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using System;
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using System.Text;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Runtime.InteropServices;
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namespace ocean
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{
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public class cshrap_dll
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{
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static private string _pszcmddesc =
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"业务模块自定义消息格式.\n" +
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"\n发送消息格式：\n\n\n" +
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"M1 通知取料仓拍照，并返回拍照结果\n\n" +
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"M2 通知搬运模组拍照，并返回拍照结果\n\n" +
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"M3 通知OK仓拍照，并返回拍照结果\n\n" +
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"M4 通知NG仓拍照，并返回拍照结果\n\n" +
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"M5 通知NG取一拍一模式拍照，并返回拍照结果\n\n" +
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"M6 通知NG放一拍一模式拍照，并返回拍照结果\n\n" +
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"M7 通知治具取料模式拍照，并返回拍照结果\n\n" +
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"M8 通知治具放料模式拍照，并返回拍照结果\n\n" +
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"MT tindex [sn] 模拟治具发送侧相机处理请求\n\n" +
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"vacmreset 通知释放吸嘴产品数据\n\n" +
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"makeinput 模拟生成进料盘数据\n\n" +
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"posreset sindex 通知释放拍照数据 sindex料仓编号[1-5]\n\n" +
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"posget sindex 获取拍照取料位置数据写入变量 res=0标识获取成功,否则标识要拍照获取数据.取料信息写入(sn,x,y)\n\n" +
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"posset sindex index sn x y 将拍照数据暂存起来,sindex料仓编号[1-5] index数据编号[1-4] sn二维码 x,y基于相机的坐标值\n\n" +
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"posmap sindex 拍照3次(左上、右上、左下)后，此指令可计算矩阵，生成料盘位置数据.\n\n" +
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"clear tindex 清空治具统计参数 tindex治具编号[1-6]\n\n" +
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"home tindex 通知治具回原 tindex治具编号[1-6]\n\n" +
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"pause tindex flag 通知治具暂停 tindex治具编号[1-6] flag 1暂停 0暂停取消\n\n" +
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"grip tindex 1/0 通知治具控制夹爪 tindex治具编号[1-6] 1夹紧 0松开\n\n" +
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"status tindex a 设置治具状态更新到某个变量 tindex治具编号[1-6] a变量名\n\n" +
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"sim tindex bsim 打开/关闭模拟治具 tindex治具编号[1-6] bsim 1打开模拟 0关闭模拟\n\n" +
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"stockreset sindex 通知释放料盘产品数据 sindex料仓编号[1-5]\n\n" +
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"where 通知设置当前是给治具换料还是放料到料仓，设置到变量't'中，0标识放料到料仓，[1-6]标识给治具换料\n\n" +
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"vacmtake 通知设置需要取料的吸嘴编号为0时无效，设置到变量'v'中\n\n" +
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"testput 通知设置需要进入治具的吸嘴编号->'v'，治具编号->'t'，为0时无效\n\n" +
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|
"testake 通知设置需要从治具取料的吸嘴编号->'v'，治具编号->'t'，为0时无效\n\n" +
|
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"stockput 通知设置需要放回料仓的吸嘴编号->'v'，料仓编号[2-5]->'t'，为0时无效\n\n" +
|
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"create sn vindex 从进料仓到吸嘴，并创建产品资料 vindex吸嘴编号\n\n" +
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"vacm_to_test vindex tindex 变更产品位置，从吸嘴到测试治具并开始测试 vindex吸嘴编号 tindex治具编号\n\n" +
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"test_to_vacm tindex vindex 变更产品位置，从测试治具到吸嘴 tindex治具编号 vindex吸嘴编号\n\n" +
|
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"vacm_to_stock vindex sindex 变更产品位置，从吸嘴到料仓 vindex吸嘴编号 sindex料仓编号[2-5]\n\n" +
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"\n接收消息(\"msg\"格式)：\n\n\n" +
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"waitOk tindex 等待测试治具就绪，当状态就绪时，返回0，否则返回超时\n\n" +
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|
"WaitM1 接收进料仓拍照处理结果，消息返回格式：res,sn,x,y res=0标识成功\n\n" +
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"WaitM2 sindex sindex料仓编号[1-5] 等待搬运模组拍照处理结果，自动刷新产品标识到数组中,消息返回格式：res 0标识成功\n\n" +
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"WaitM3 接收OK仓拍照结果，消息返回格式：res,x,y res=0标识成功\n\n" +
|
|
|
"WaitM4 接收NG仓拍照结果，消息返回格式：res,x,y res=0标识成功\n\n" +
|
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|
"WaitM5 接收NG取一拍一拍照结果，消息返回格式：res,x,y res=0标识成功\n\n" +
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"WaitM6 接收NG放一拍一拍照结果，消息返回格式：res,x,y res=0标识成功\n\n" +
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|
"WaitM7 接收治具取料拍照结果，消息返回格式：res,x,y res=0标识成功\n\n" +
|
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"WaitM8 接收治具放料拍照结果，消息返回格式：res,x,y res=0标识成功\n\n"
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|
;
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static private Byte[] _cmdinfo = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(_pszcmddesc);
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static private MotorFun m_fun = new MotorFun();
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static private coreworks m_pk = new coreworks();
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/***********************************************
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*Function: 创建/初始化一个对象 -- 参数使用字符串
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*Intput: index 对象索引,动态累加,从0开始
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|
ctx 初始化参数 多个参数以;分割<256字节,最多支持PARAM_CNT个参数
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|
*Output: NULL
|
|
|
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
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|
|
*********************************************/
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static public int Init(ushort index, string ctx)
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|
{
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|
|
if (0 != index) return -1000;
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|
|
return m_pk.Init(ctx);
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|
|
}
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|
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|
/***********************************************
|
|
|
*Function: 反初始化/释放一个对象
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|
*Intput: index 对象索引
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|
|
*Output: NULL
|
|
|
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
|
|
|
*********************************************/
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|
static public int Deinit(ushort index)
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|
{
|
|
|
if (0 != index) return -1000;
|
|
|
return m_pk.Deinit();
|
|
|
}
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|
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|
|
|
/***********************************************
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|
|
*Function: 获取指定对象当前状态
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|
|
*Intput: index 对象索引
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|
|
*Output: NULL
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|
*Return: EDevStatus or EMoveStatus
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|
*********************************************/
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static public int GetStatus(ushort index)
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{
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if (0 != index) return (int)EDevStatus.EDev_NOINIT;
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|
|
return m_pk.GetStatus();
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|
}
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static public int GetCmdInfo(IntPtr p)
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{//获取指令描述
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if (p == IntPtr.Zero) return _cmdinfo.Length;
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|
|
Marshal.Copy(_cmdinfo, 0, p, _cmdinfo.Length);
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|
return 0;
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|
|
}
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|
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/*********************************************
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*Function: 向指定对象发送消息（万能接口）
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|
*Intput: index 对象索引
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msg 要发送的消息
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res 返回消息,可以不传
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|
|
*Output: res 返回消息,可以不传
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|
|
*Return: 成功返回0,失败返回错误码<0
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|
|
*********************************************/
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|
static public int SendMessage(ushort index, string msg, IntPtr res)
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{
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int ret = 0;
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string str = "";
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|
if (0 != index) return -1000;
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|
ret = m_pk.SendMessage(msg, ref str);
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|
|
if (res != IntPtr.Zero && str != "")
|
|
|
{//传入指针且有结果传出
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|
Byte[] bt = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(str);
|
|
|
Marshal.Copy(bt, 0, res, bt.Length);
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|
|
}
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|
|
return ret;
|
|
|
}
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|
|
|
|
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/*********************************************
|
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|
*Function: 接收指定对象消息（万能接口）
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|
|
*Intput: index 对象索引
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|
msg 过滤字段及参数，可以为空字符串
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res 返回消息
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timeout 超时机制 单位ms
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*Output: res 返回消息
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*Return: 成功返回0,失败返回错误码<0
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|
|
*PS: 超时返回ERR_TIMEOUT
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|
*PS: 若有过滤机制，未接收到的消息由底层插件自行处理，或缓存下来
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*********************************************/
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|
static public int RecvMessage(ushort index, string msg, IntPtr res, int timeout)
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|
{
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|
|
int ret = 0;
|
|
|
string str = "";
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|
|
|
|
if (0 != index) return -1000;
|
|
|
ret = m_pk.RecvMessage(msg, ref str, timeout);
|
|
|
if (res != IntPtr.Zero && str != "")
|
|
|
{//传入指针且有结果传出
|
|
|
Byte[] bt = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(str);
|
|
|
Marshal.Copy(bt, 0, res, bt.Length);
|
|
|
}
|
|
|
return ret;
|
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|
}
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static public void Regist()
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{//注册插件
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//string home = "捕获回原;Index回原;普通回原;";
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|
string ctx = "服务端IP:|127.0.0.1;服务端端口:|6060";
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|
m_fun.funinit = new fun_init(Init);
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m_fun.fundeinit = new fun_deinit(Deinit);
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|
m_fun.funstatus = new fun_get_status(GetStatus);
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|
|
m_fun.funcmdinfo = new fun_get_cmd_info(GetCmdInfo);
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|
|
m_fun.funsend = new fun_send_msg(SendMessage);
|
|
|
m_fun.funrecv = new fun_recv_msg(RecvMessage);
|
|
|
control.regist("CSharpCore", "C#业务库", "", ctx, 0, 0, 0, ref m_fun);
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|
}
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|
}
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public class coreworks
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{//核心业务类
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public int Init(string ctx)
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{//初始化
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return 0;
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}
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|
public int Deinit()
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{//反初始化
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return 0;
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|
}
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|
public int GetStatus()
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|
{//获取模块状态
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|
return (int)EDevStatus.EDev_IDLE;
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|
}
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|
public int SendMessage(string msg, ref string res)
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{
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|
if (msg == "hello")
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|
{
|
|
|
res = "world.";
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|
return 0;
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
return -1;
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
public int RecvMessage(string msg, ref string res, int timeout)
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|
|
{
|
|
|
return -1;
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
}
|