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updown/distribute/include/motor.h

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C
Raw Blame History Unescape Escape

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/*********************************************************************
*文件说明: 卡接口，分为运动控制卡、IO卡、ad卡、
所有控制卡/通用类对象封装按此接口要求
*作者: logos
*日期: 2016/04/12
*修改日志: 2016/04/12 EW-0551 创建
***注意事项***
1. 无论哪种类型卡，都必须支持公共接口
2. 根据axis/io/ad数量获取相应操作接口，若接口检测不通过，则硬件加载会失败
io类提供通用IO输入输出的操作，总共3个接口，read_in/read_out/write_out,
若一个硬件包含IO类功能，则必须实现这3个接口。
3. ad卡提供read_ad功能，若包含此类型，则必须支持该接口
4. 如果一张卡axis数量不为0，则IO数量也不能为0.
5. 初始化参数描述/轴回原方法必须从get_dev_info接口返回，数量和数组大小匹配
***********************************************************************/
#pragma once
#ifndef _INCLUDE_MOTOR_H
#define _INCLUDE_MOTOR_H
#include "dtype.h"
/***********************************************
*Function: 获取硬件信息描述
*Intput: pDev 硬件信息结构体
*Output: pDev 硬件信息缓冲区
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI get_dev_info(TDevInfo* pDev);
/***********************************************
*Function: 重置单轴状态、限位等
*Intput: cindex 卡号
axisIndex 轴号
*Output: NULL
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI axis_reset(ushort cindex, ushort axisIndex);
/***********************************************
*Function: 单轴清零位置
*Intput: cindex 卡号
axisIndex 轴号
*Output: NULL
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI axis_zero_pos(ushort cindex, ushort axisIndex);
/***********************************************
*Function: 单轴回原
*Intput: cindex 卡号
axisIndex 轴号
homeType 回原方式，根据 THomeTypeDesc 序号传递
pos 回原搜索距离
pspeed 回原速度
*Output: NULL
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI axis_home(ushort cindex, ushort axisIndex, ushort homeType, double pos, double offset, double vel);
/***********************************************
*Function: 判断单轴是否正在运动
*Intput: cindex 卡号
axisIndex 轴号
*Output: NULL
*Return: 1表示正在运动 0表示不在运动中
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI axis_is_moving(ushort cindex, ushort axisIndex);
/***********************************************
*Function: 设置单轴速度，就绪/运动时都可用
*Intput: cindex 卡号
axisIndex 轴号
vel 运动速度 脉冲/ms
acc 运动加速度
dec 运动减速度
*Output: NULL
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI axis_set_speed(ushort cindex, ushort axisIndex, double vel, double acc, double dec);
/***********************************************
*Function: 运动中修改单轴目标位置,仅单轴运动中可用，插补时不可用
*Intput: cindex 卡号
axisIndex 轴号
pos 目标位置 脉冲
*Output: NULL
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI axis_set_pos(ushort cindex, ushort axisIndex, double pos);
/***********************************************
*Function: 停止单轴运动
*Intput: cindex 卡号
axisIndex 轴号
type 0: 平滑停止
1：紧急停止
*Output: NULL
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI axis_stop(ushort cindex, ushort axisIndex, int type);
/***********************************************
*Function: 单轴相对移动(连续)
*Intput: cindex 卡号
axisIndex 轴号
dir 0 负方向 1 正方向
vel 运动速度 脉冲/ms
acc 运动加速度
dec 运动减速度
*Output: 无
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI axis_move_jog(ushort cindex, ushort axisIndex, int dir, double vel, double acc, double dec);
/***********************************************
*Function: 单轴移动到指定位置(脉冲)
*Intput: cindex 卡号
axisIndex 轴号
pos 点位（脉冲）
vel 运动速度 脉冲/ms
acc 运动加速度
dec 运动减速度
*Output: NULL
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI axis_move_pos(ushort cindex, ushort axisIndex, double pos, double vel, double acc, double dec);
/***********************************************
*Function: 单轴相对当前位置移动(脉冲)
*Intput: cindex 卡号
axisIndex 轴号
offset 偏移距离 有正负之分
vel 运动速度 脉冲/ms
acc 运动加速度
dec 运动减速度
*Output: 无
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI axis_move_offset(ushort cindex, ushort axisIndex, double offset, double vel, double acc, double dec);
/***********************************************
*Function: 读取指定轴IO输入输出状态
*Intput: cindex 卡索引
axisIndex 轴索引
dio_type IO类型
*Output: NULL
*Return: 有信号为1，无信号为0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI axis_read(ushort cindex, ushort axisIndex, EIOType dio_type);
/***********************************************
*Function: 对指定位轴IO操作
*Intput: cindex 卡索引
axisIndex 轴索引
do_type 输出IO类型
val 写入值 1 / 0
*Output: NULL
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI axis_write(ushort cindex, ushort axisIndex, ushort val, EIOType do_type);
/***********************************************
*Function: 获取轴当前位置(脉冲)
*Intput: ardIndex, 卡号
axisIndex 轴号
postype 0 编码器位置 1 规划器位置
*Output: pval 当前点位数据
*Return: 参考EM_ERR_CODE
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI axis_get_pos(ushort cindex, ushort axisIndex, EMPosType postype, double *pval);
/***********************************************
*Function: 创建一个坐标系
*Intput: cindex, 卡号
pAxisIndex 轴号索引数组
nsize 数组大小，最少两个轴
*Output: NULL
*Return: 成功返回坐标系ID>=0 失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI create_crd(ushort cindex, ushort *pAxisIndex, ushort nsize);
/***********************************************
*Function: 增加一个位置到直线插补运动队列
*Intput: crd 坐标系ID
ppos 位置数组(脉冲)，大小必须是创建坐标系时的轴数量
nsize 数组大小，需跟创建坐标系时保持一致
vel 运动速度 脉冲/ms
acc 运动加速度
endvel 终点速度，默认为0
*Output: NULL
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
PS: 根据卡类型决定支持最大多少轴插补
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI add_line_pos(int crd, double *ppos, ushort nsize, double vel, double acc, double endvel = 0);
/***********************************************
*Function: 增加两个位置到圆弧插补运动队列
*Intput: crd 坐标系ID
ppos1 位置数组(脉冲)，大小必须是创建坐标系时的轴数量
ppos2 位置数组(脉冲)，大小必须是创建坐标系时的轴数量
ppos3 位置数组(脉冲)，大小必须是创建坐标系时的轴数量
nsize 数组大小，需跟创建坐标系时保持一致
vel 运动速度 脉冲/ms
acc 运动加速度
endvel 终点速度，默认为0
*Output: NULL
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
PS: 圆弧插补只能基于两轴进行，通过ppos1，ppos2 ppos3 3个点计算得出
若点位数据超过两轴发生变化，则会运动失败
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI add_arc_pos(int crd, double *ppos1, double *ppos2, double *ppos3, ushort nsize, double vel, double acc, double endvel = 0);
/***********************************************
*Function: 启动插补运动
*Intput: crd 坐标系ID
*Output: NULL
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI crd_move(int crd);
/***********************************************
*Function: 查询插补运动坐标系状态
*Intput: crd 坐标系ID
*Output: progress 返回当前已经完成的插补段数
*Return: 返回1标识在运动中，0不在运动
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI crd_is_moving(int crd, int *progress);
/***********************************************
*Function: 关闭一个坐标系
*Intput: crd 坐标系ID
*Output: NULL
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI close_crd(int crd);
/***********************************************
*Function: 读取指定位通用输入io状态
*Intput: cindex 卡索引
in_index io索引号
*Output: NULL
*Return: 有信号为1，无信号为0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI read_in(ushort cindex, ushort in_index);
/***********************************************
*Function: 获取指定位通用IO操作状态
*Intput: cindex 卡索引
out_index io索引号
*Output: NULL
*Return: 有信号为1，无信号为0，失败返回EM_ERR_CODE
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI read_out(ushort cindex, ushort out_index);
/***********************************************
*Function: 对指定位通用输出IO写入值
*Intput: cindex 卡索引
out_index io索引号
val 写入值 1 / 0
*Output: NULL
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI write_out(ushort cindex, ushort out_index, ushort val);
/***********************************************
*Function: 读取指定通道的模拟量值
*Intput: cindex 卡索引
index 通道索引
*Output: pVal 待读取模拟量
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI read_ad(ushort cindex, ushort index, double* pVal);
/***********************************************
*Function: 对指定通道写入模拟量
*Intput: cindex 卡索引
index 通道索引
val 模拟量
*Output: NULL
*Return: 成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI write_ad(ushort cindex, ushort index, double val);
#endif //防止重复包含
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