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v1.7.03 - 2020/04/24
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1. 修改点位消息时跳转步骤bug
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2. 修改调试模式可能发生运行两个步骤bug
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3. 增加修改流程限制，仅暂停和就绪状态下可以修改
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v1.7.02 - 2019/09/12
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1. 修改点位ID重复bug
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2. 点位示教界面限速设置，go/mov都增加限速
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v1.7.01 beta5 - 2019/07/31
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1. 修改rsmc插件，修改接收指令返回结果解析方式
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2. 修改control点位无法及时保存问题
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3. 修改control保存点位时名称重复问题
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4. 修改积分球插件，温控插件问题
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v1.7.01 beta4 - 2019/07/28
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1. 增加卡界面IO序号显示
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2. 修改control部分日志打印
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3. 增加latin项目的插件到平台常驻插件
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v1.7.01 beta3 - 2019/07/16
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1. 修改工站停止模式，现在只要不是报警，都可以触发停止。
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2. 修改点位消息状态下跳转步骤报错问题。
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3. 增加脚本函数'config'，可以读取，也可以写入配置文件。
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4. 增加脚本函数获取状态，现在可以获取工站状态和流程状态
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v1.7.01 beta2 - 2019/07/10
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1. 变量操作界面增加过滤机制
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2. 增加简单脚本执行模式
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3. 手动控制运动界面最小移动精度缩小到0.001mm
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4. 优化变量控制模块，自动检测并更新变量类型
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5. 解决修改方案目录名称时，丢失配置文件问题。
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6. 增加插件注册接口，现在可以使用C#/VB来写插件
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7. 优化流程界面节点列表显示方式
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8. 修改ops弹框处理方式，现在选择“是”和“重试”跳转到指定步骤，“否”和“忽略”继续执行，“终止”将触发流程报警。
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v1.6.22 - 2019/05/31
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1. 增加skts扩展库，增加内部线程通信，模仿skt
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2. 同步更新平台其它模块
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v1.6.21 - 2019/05/20
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1. 增加底层文件读写保护模块files.dll
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2. var/cfg文件使用files库读写
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3. 卡配置、工站、点位等文件使用files库读写
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4. ops流程文件使用files库读写
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v1.6.20 - 2019/05/16
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1. 修复注册时选择检测硬盘ID时无法注册问题
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2. 日志打印增加打印当前cpu时钟
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3. 读取IO时，若IO找不到，现在回打印到日志
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v1.6.19 - 2019/04/30
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解决暂停流程，再停止流程，软件卡死问题
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v1.6.18 - 2019/03/27
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1. 修复回原暂停时，无法恢复
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2. 增加示教点位时显示当前tool
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3. 修复暂停频繁时运动出错问题
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4. 新建料盘时，必须保证3个点在同一tool示教
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v1.6.16 - 2019/01/18
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1. 修复无法保存视觉对象bug
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2. 修改rsmc控制器适配层
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3. 修改远程调试端查看错误代码，无法同步本地端问题
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v1.6.15 - 2018/12/28
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1. 增加一个弹框接口，适应C#
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2. 启动和关闭平台时不再对除刹车外的IO操作
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3. 修复1.6.14部分bug
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4. 修改轴回原，首次找原点，若正向没找到，会尝试反向查找
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5. 轴设置为不需回原，不会再走到0点
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6. 轴设置为直接回原，不会再判断原点偏移和高速回原
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v1.6.14 - 2018/12/26
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1. 修改流程界面排布方式
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2. 流程修改后20s内保存到文件
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3. 工站、卡配置修改后20s内保存到文件
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4. 修改日志上报接口,适应C#
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5. 修复配置文件有些时候无法保存问题
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v1.6.13 - 2018/12/07
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1. 修改注册机问题，对注册码增加校验位
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2. 修改测试出来的部分问题
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3. 获取硬盘序列号很多空格问题修改
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4. 修复拷贝工作目录会拷贝多个所有文件问题
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v1.6.12 - 2018/11/28
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1. 修复设置目录失败后重复拷贝问题
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2. 修改扫描dll逻辑，增加dll管理模块
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3. 对dll配置文件进行加密
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4. 修复一些已知bug
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5. 增加license管理功能
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v1.6.11 - 2018/11/20
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1. 修改平台配置文件，统一目录
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2. 修改平台底层支持，增加获取和设置工作目录接口
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3. 修改界面，界面增加设置方案目录接口
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4. 修改获取错误代码描述功能，可以获取windows错误描述
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v1.6.10 - 2018/11/04
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1. 修改ops配置项，提供API直接设置和获取
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2. 修改流程文件存储方式，每个流程存储一个文件
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3. 增加流程ID，步骤ID，节点ID
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4. 修改设置系统流程标识方式
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5. 修改ops接口，基于索引的接口全部删除
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v1.6.08 - 2018/10/22
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1. 拆分comm模块，抽象多个独立模块
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2. 同步更新1.5.58功能
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3. 使用C#编写本地端，C++编写远程调试UI端
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4. 增加运动安全检测接口，应用层可以注册
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v1.6.05 - 2018/06/13
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1. 增加操作日志文件，所有界面操作进行记录
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2. IO检测功能增加持续扫描时间设置
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3. 计时功能增加流程标识,没有流程标识时默认为本流程
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4. 增加流程暂停时暂停工站运动功能
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5. 优化暂停时还继续计时问题，现在暂停不记录等待时间
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v1.6.04 - 2018/06/06
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1. 增加远程关闭、重启平台功能
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2. 屏蔽F1帮助
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3. 修改网络调用库，增加远程端使用64位开发功能
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v1.6.03正式版 - 2018/05/19
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1. 修改高速回原时无法设置速度问题
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2. 增加可设置是否启用高速回原 - 单轴高速回原位置设置为0即禁用
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3. 增加可配置轴无需回原，直接回到0点
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v1.6.03 beta5
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1. 把dmc库全部改成最新版本重新编译
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2. 修改输出IO第二页无法操作bug
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3. 增加脚本页面编辑+运行，现在还不能加载到流程
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v1.6.03 beta4
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1. 修改回原暂停时无法恢复问题
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2. 修改位置检测功能，忽略报警改成位置补偿，当勾选时，若位置不到，则点位运动到目标位置
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3. 修改单轴连续运动无法恢复问题
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v1.6.03 beta3
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1. 优化删除最后一个工站后再点运动时崩溃bug
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2. 优化修改流程名称时显示状态异常bug
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3. 优化急停时还可以运动bug
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4. 优化接收消息模糊匹配时，只能匹配cmd，后面再有参数就无法匹配bug。
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v1.6.03 beta2
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1. 优化单轴连续运动时，暂停无法恢复问题
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2. 优化视觉连接问题
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3. 同步1.5.53更新
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v1.6.02
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1. 同步更新1.5版本功能。
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2. 优化一些界面小功能
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3. 增加输入输出IO监控界面
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v1.6.01
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1. 增加网络调用接口，主要4个模块user,comm,control,ops
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2. 修改界面风格，菜单式多界面共存模式
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3. 支持多客户端联合远程调试功能
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4. 点位步骤都支持ID模式，包括跳转，消息触发机制等等。
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v1.5.53
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1. 弹消息框增加配置功能，可以队列化和同时弹框
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2. 优化comm一些接口，移到ops中
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3. 优化通用视觉多线程通讯问题
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v1.5.52
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1. 优化弹消息框功能，现在弹消息框不确认停止流程时不会崩溃。
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2. 修改工站点位名称限制，现在不能输入纯数字作为点位名称。
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3. control增加2个接口，通过轴ID读取限位等特殊IO信号
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4. 优化根据轴获取规划、编码位置方式
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5. 增加运动模式--单轴连续运动
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6. 修改轴数量大于8轴后分页显示bug
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v1.5.51
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1. 增加一个轴参数，现在单轴只要不是DD马达，都可以配置刹车IO
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2. 修改ops‘等待消息’时收到一个包含英文逗号的字符串时，只能解析一段到变量的bug
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3. 修改所有dll、exe显示的公司名称
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v1.5.50
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1. 程序启动时打开使能后等200ms后再开刹车
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2. 工站点位增加到200个，料盘增加到50个
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3. 修改安全空间开启时无法跑点位bug
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4. 修改保存卡时可能导致卡索引絮乱bug
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5. 修改位置检测功能无法使用bug
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6. 调试UI界面增加显示最后更新时间
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7. 修改等待流程结束无效bug
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8. 修改步骤消息基于ID发送，在注册了基于序号发送接口时无效bug
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9. 修改一个bug，该bug导致报警后无法回原，现在工站报警时，重置轴，并清零位置
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10.修改位置检测方式，由原来的绝对位置检测改成是否报警，现在若运动结束还没达到预期位置，则报警。
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v1.5.49
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1. 修改ops启动流程、等待流程时，使用变量标识时-1问题
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2. 优化用户权限bug，有些权限和设置不对应
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3. ui关闭方式优化
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4. 修改复制点位时，无法增加偏移量bug
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v1.5.48
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1. 优化回原方式，回限位碰到原点后直接回原
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2. 按急停不再清零所有输出，只清零通用输出IO
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3. 增加一种固高伺服回原方式，精度更高
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4. 增加一种固高index回原方式，精度更高
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v1.5.47
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1. ops 增加几个基于名称操作获取流程的接口
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2. 启动流程时，若选择等待结束，则先等待就绪(原子操作)，再启动，再等待结束
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3. 获取料盘点位时，不修改名称和索引，只覆盖点位数据
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4. 料盘运动模式修改，不再支持异步执行，换成‘仅获取点位’功能。
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5. 增加ops料盘运动监视及设置下次行列功能
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6. 解决变量编辑有时候丢失的bug
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v1.5.46
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1. 修改流水线电机运动不清零位置bug
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2. 修改轴定位运动/偏移量运动参数为0时直接点位运动bug
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3. 修改流程暂停功能，暂停时同时暂停工站。
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v1.5.45
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1. 增加64位平台配置
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2. 增加单轴回原错误代码描述
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3. 单轴参数的速度单位由plus/ms变为mm/s，修改dmc模块，统一速度标准
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4. 增加跳点位功能，修改指定步骤功能，现在可以按名称指定下一步骤
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5. 关闭控制卡时，重置所有输出IO，急停时会关闭。
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6. 增加自动清理log文件功能。
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v1.5.44
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1. 修改mobula读取配置文件时，返回值错误bug
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2. ops增加几个接口，流程可以按名称进行操作
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3. 增加步骤ID，跳转步骤时可以使用步骤ID
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4. 增加流程暂停/恢复功能，可以配置IO触发
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5. 增加可以配置暂停/暂停恢复
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v1.5.43
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1. 梳理日志输出模式，增加日志输出点位模式
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2. 优化一些bug，ops/control修改成释放dll时才释放资源
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v1.5.42
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1. 增加资源竞争点位模式
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2. 修改写入变量功能，现在可以把一个变量值写入另一个变量值，不限制是否为整数
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v1.5.41
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1. 增加3种点位运动模式 复制点位/料盘运动/手动设置料盘行列
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2. 程序关闭时，自动保存内存中的所有点位，现在调用set_point设置到内存中的点位会记录下来
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v1.5.40
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1. 增加安全空间管控 -- 先增加简单轴位置冲突类型
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2. IO运动/模拟量运动，设置可以不报警
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3. 增加临时轴组，点位数据依赖于其它工位，支持工站各种运动模式
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4. 增加二次回原功能，优化回原方式，回限位时判断原点信号，触发时停止，直接找原点
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5. 流程界面更新，原有的第一个步骤点击流程即会显示。
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6. 点位示教界面增加命令行模式
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#define GO "go" -- 点位运动 example: go p1 / go p2 +x(10) :y(10) -x(1)
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#define MOVE "move" -- 插补 move p1 / move pallet(1,1,1)(料盘索引/col/row)
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#define ARC "arc" -- 圆弧插补 arc p1 p2 / arc p1 pallet(1,1,2)
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#define SPEED "speed" -- 设置速度 speed vel acc dec
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#define PRT "print" -- 打印点位 print p1 / print pallet(1,1,3) + x(10)
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#define PALLET "pallet" -- 作为一个点位
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#define HERE "here" -- 当前位置 print here +x(10) / go here :z(10)
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v1.5.39更新说明
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1. 回原不清零位置 -- 回原时不清零位置
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2. 重置不清零位置 -- 重置工站时，不清零轴位置
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3. 自动校准回原速度 -- 设置以后首次回原自动校准最佳速度，仅对伺服有效
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4. 记录点位改动信息 -- 点位变动/手动/自动，增加详细信息，记录改动时间/账号/工位/轴/旧-新数据
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5. 点位改动提示框 -- 改动增加提示框功能
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6. 点位提示变动量可设置 -- 变动超过多少 弹出提示框？
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7. 记录视觉数据--写入excel,增加一个点位运动模式到流程引擎
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8. 记录流程更改--写入文件
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9. 平台多项权限未设置--需要增加
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10. 系统设置界面与监控界面分开显示 |