using System; using System.Text; using System.Collections.Generic; using System.Runtime.InteropServices; namespace ocean {//运动控制模块 public struct TSpeed {//速度结构 double vel; double acc; double dec; }; public enum EMPosType {//轴位置类型 EMPos_Encoder = 0, //编码器位置 EMPos_Profile, //规划器位置 }; public enum EIOType {//IO类型 IOT_COMIN = 0, //通用输入 IOT_COMOUT, //通用输出 IOT_LIMITP, //正限位 IOT_LIMITN, //负限位 IOT_ALARM, //报警 IOT_HOME, //原点 IOT_SEVON, //使能 IOT_CLEARALARM, //清除报警 }; public class gts { /********************************************* *Function: 初始化模块资源 *Intput: NULL *Output: NULL *Return: NULL *PS: 初始化以后才能调用该模块其它接口 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "init", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern void Init(); /********************************************* *Function: 释放模块资源 *Intput: NULL *Output: NULL *Return: NULL *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "deinit", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern void Deinit(); /********************************************* *Function: 初始化卡 *Intput: cardIndex 卡索引 从0开始 *Output: NULL *Return: 成功返回0,失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "init_dev", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int InitCard(ushort cardIndex, IntPtr p = IntPtr.Zero); /********************************************* *Function: 关闭一张卡 *Intput: cardIndex 卡索引 从0开始 *Output: NULL *Return: 成功返回0,失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "uninit_dev", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int CloseCard(ushort cardIndex); /********************************************* *Function: 向指定卡发送命令行（万能接口） *Intput: cardIndex 卡索引 从0开始 msg 消息内容 stres 如果有消息返回，则缓存在这里 *Output: stres 如果有消息返回，则缓存在这里 *Return: 成功返回0,失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "send_custom_msg", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int SendCommand(ushort cardIndex, string msg, StringBuilder stres); /********************************************* *Function: 接收指定卡指定命令返回(若不是立即返回，则使用此接口) *Intput: cardIndex 卡索引 从0开始 stres，返回内容缓存区,可以为空 key 消息过滤符 timeout 超时机制 默认不等待 *Output: lpMsg 命令返回值 *Return: 成功返回0,失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "recv_card_cmd", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int RecvCommand(ushort cardIndex, StringBuilder stres, string key, int timeout = 0); /********************************************* *Function: 获取插件支持的自定义指令描述 -- 若没有，可以不支持此接口 *Intput: pszcmddesc 指令描述列表缓冲区 *Output: pszcmddesc 指令描述列表缓冲区 *Return: 返回字符串长度，返回0表示没有自定义指令 *PS: 可以传入NULL获取字符串长度，申请内存后重新获取内容 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "get_command_desc", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int GetCommandDesc(StringBuilder stres); /*********************************************** *Function: 重置单轴状态、限位等 *Intput: cardIndex 卡索引 从0开始 axisIndex 轴索引 从0开始 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_reset", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int AxisReset(ushort cardIndex, ushort axisIndex); /*********************************************** *Function: 清零当前轴位置 *Intput: cardIndex 卡索引 从0开始 axisIndex 轴索引 从0开始 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_zero_pos", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int AxisZeroPos(ushort cardIndex, ushort axisIndex); /*********************************************** *Function: 单轴回原 -- 必须确保运动方向能找到原点 *Intput: cardIndex 卡号 axisIndex 轴号 homeType 回原方式，根据 THomeTypeDesc 序号传递 * 0-"捕获回原", 1-"伺服捕获回原", 2-"普通回原", 3-"index回原" pos 回原搜索距离+方向 offset 回原后偏移 vel 回原速度 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_home", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int AxisHome(ushort cardIndex, ushort axisIndex, ushort homeType, double pos, double offset, double vel); /*********************************************** *Function: 判断单轴是否正在运动 *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 *Output: NULL *Return: 1表示正在运动 0表示不在运动中 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_is_moving", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int AxisIsMoving(ushort cardIndex, ushort axisIndex); /*********************************************** *Function: 设置单轴速度，就绪/运动时都可用 *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 vel 运动速度 脉冲 acc 运动加速度 dec 运动减速度 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_set_speed", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int AxisSetSpeed(ushort cardIndex, ushort axisIndex, double vel, double acc, double dec); /*********************************************** *Function: 运动中修改单轴目标位置,仅单轴运动中可用，插补时不可用 *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 pos 目标位置 脉冲 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_set_pos", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int AxisSetPos(ushort cardIndex, ushort axisIndex, double pos); /*********************************************** *Function: 停止单轴运动 *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 type 0: 平滑停止 1：紧急停止 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_stop", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int AxisStop(ushort cardIndex, ushort axisIndex, int type); /*********************************************** *Function: 单轴相对移动(连续) *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 dir 0 负方向 1 正方向 pspeed 速度设置 *Output: 无 *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_move_jog", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int AxisMoveJog(ushort cardIndex, ushort axisIndex, int dir, ref TSpeed pspeed); /*********************************************** *Function: 单轴移动到指定位置(脉冲) *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 pos 点位（脉冲） pspeed 设置速度 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_move_pos", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int AxisMovePos(ushort cardIndex, ushort axisIndex, double pos, ref TSpeed pspeed); /*********************************************** *Function: 单轴相对当前位置移动(脉冲) *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 offset 偏移距离 有正负之分 pspeed 速度设置 *Output: 无 *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_move_offset", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int AxisMoveOffset(ushort cardIndex, ushort axisIndex, double offset, ref TSpeed pspeed); /*********************************************** *Function: 读取指定轴IO输入输出状态 *Intput: cindex 卡索引 axisIndex 轴索引 dio_type IO类型 *Output: NULL *Return: 有信号为1，无信号为0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_read", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int AxisRead(ushort cardIndex, ushort axisIndex, EIOType dio_type); /*********************************************** *Function: 对指定位轴IO操作 *Intput: cindex 卡索引 axisIndex 轴索引 do_type 输出IO类型 val 写入值 1 / 0 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_write", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int AxisWrite(ushort cardIndex, ushort axisIndex, ushort val, EIOType dio_type); /*********************************************** *Function: 获取轴当前位置(脉冲) *Intput: ardIndex, 卡号 axisIndex 轴号 postype 0 编码器位置 1 规划器位置 *Output: pval 当前位置数据 *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_get_pos", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int AxisGetPos(ushort cardIndex, ushort axisIndex, EMPosType postype, ref double pval); /*********************************************** *Function: 读取指定位通用输入io状态 *Intput: cindex 卡索引 in_index io索引号 *Output: NULL *Return: 有信号为1，无信号为0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "read_in", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int ReadIn(ushort cardIndex, ushort in_index); /*********************************************** *Function: 获取指定位通用IO操作状态 *Intput: cindex 卡索引 out_index io索引号 *Output: NULL *Return: 有信号为1，无信号为0，失败返回EM_ERR_CODE *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "read_out", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int ReadOut(ushort cardIndex, ushort out_index); /*********************************************** *Function: 对指定位通用输出IO写入值 *Intput: cindex 卡索引 out_index io索引号 val 写入值 1 / 0 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "write_out", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int WriteOut(ushort cardIndex, ushort out_index, ushort val); /*********************************************** *Function: 读取指定通道的模拟量值 *Intput: cindex 卡索引 index 通道索引 *Output: pVal 待读取模拟量 *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "read_ad", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int ReadAD(ushort cardIndex, ushort index, ref double pVal); /*********************************************** *Function: 对指定通道写入模拟量 *Intput: cindex 卡索引 index 通道索引 val 模拟量 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "read_ad", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)] public static extern int WriteAD(ushort cardIndex, ushort index, double val); } }