/********************************************************************* *文件说明: 卡接口，分为运动控制卡、IO卡、ad卡、 所有控制卡/通用类对象封装按此接口要求 *作者: logos *日期: 2016/04/12 *修改日志: 2016/04/12 EW-0551 创建 ***注意事项*** 1. 无论哪种类型卡，都必须支持公共接口 2. 根据axis/io/ad数量获取相应操作接口，若接口检测不通过，则硬件加载会失败 io类提供通用IO输入输出的操作，总共3个接口，read_in/read_out/write_out, 若一个硬件包含IO类功能，则必须实现这3个接口。 3. ad卡提供read_ad功能，若包含此类型，则必须支持该接口 4. 如果一张卡axis数量不为0，则IO数量也不能为0. 5. 初始化参数描述/轴回原方法必须从get_dev_info接口返回，数量和数组大小匹配 ***********************************************************************/ #pragma once #ifndef _INCLUDE_MOTOR_H #define _INCLUDE_MOTOR_H #include "dtype.h" /*********************************************** *Function: 获取硬件信息描述 *Intput: pDev 硬件信息结构体 *Output: pDev 硬件信息缓冲区 *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI get_dev_info(TDevInfo* pDev); /*********************************************** *Function: 重置单轴状态、限位等 *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI axis_reset(ushort cindex, ushort axisIndex); /*********************************************** *Function: 单轴清零位置 *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI axis_zero_pos(ushort cindex, ushort axisIndex); /*********************************************** *Function: 单轴回原 *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 homeType 回原方式，根据 THomeTypeDesc 序号传递 pos 回原搜索距离 pspeed 回原速度 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI axis_home(ushort cindex, ushort axisIndex, ushort homeType, double pos, double offset, double vel); /*********************************************** *Function: 判断单轴是否正在运动 *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 *Output: NULL *Return: 1表示正在运动 0表示不在运动中 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI axis_is_moving(ushort cindex, ushort axisIndex); /*********************************************** *Function: 设置单轴速度，就绪/运动时都可用 *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 vel 运动速度 脉冲/ms acc 运动加速度 dec 运动减速度 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI axis_set_speed(ushort cindex, ushort axisIndex, double vel, double acc, double dec); /*********************************************** *Function: 运动中修改单轴目标位置,仅单轴运动中可用，插补时不可用 *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 pos 目标位置 脉冲 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI axis_set_pos(ushort cindex, ushort axisIndex, double pos); /*********************************************** *Function: 停止单轴运动 *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 type 0: 平滑停止 1：紧急停止 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI axis_stop(ushort cindex, ushort axisIndex, int type); /*********************************************** *Function: 单轴相对移动(连续) *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 dir 0 负方向 1 正方向 vel 运动速度 脉冲/ms acc 运动加速度 dec 运动减速度 *Output: 无 *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI axis_move_jog(ushort cindex, ushort axisIndex, int dir, double vel, double acc, double dec); /*********************************************** *Function: 单轴移动到指定位置(脉冲) *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 pos 点位（脉冲） vel 运动速度 脉冲/ms acc 运动加速度 dec 运动减速度 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI axis_move_pos(ushort cindex, ushort axisIndex, double pos, double vel, double acc, double dec); /*********************************************** *Function: 单轴相对当前位置移动(脉冲) *Intput: cindex 卡号 axisIndex 轴号 offset 偏移距离 有正负之分 vel 运动速度 脉冲/ms acc 运动加速度 dec 运动减速度 *Output: 无 *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI axis_move_offset(ushort cindex, ushort axisIndex, double offset, double vel, double acc, double dec); /*********************************************** *Function: 读取指定轴IO输入输出状态 *Intput: cindex 卡索引 axisIndex 轴索引 dio_type IO类型 *Output: NULL *Return: 有信号为1，无信号为0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI axis_read(ushort cindex, ushort axisIndex, EIOType dio_type); /*********************************************** *Function: 对指定位轴IO操作 *Intput: cindex 卡索引 axisIndex 轴索引 do_type 输出IO类型 val 写入值 1 / 0 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI axis_write(ushort cindex, ushort axisIndex, ushort val, EIOType do_type); /*********************************************** *Function: 获取轴当前位置(脉冲) *Intput: ardIndex, 卡号 axisIndex 轴号 postype 0 编码器位置 1 规划器位置 *Output: pval 当前点位数据 *Return: 参考EM_ERR_CODE *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI axis_get_pos(ushort cindex, ushort axisIndex, EMPosType postype, double *pval); /*********************************************** *Function: 创建一个坐标系 *Intput: cindex, 卡号 pAxisIndex 轴号索引数组 nsize 数组大小，最少两个轴 *Output: NULL *Return: 成功返回坐标系ID>=0 失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI create_crd(ushort cindex, ushort *pAxisIndex, ushort nsize); /*********************************************** *Function: 增加一个位置到直线插补运动队列 *Intput: crd 坐标系ID ppos 位置数组(脉冲)，大小必须是创建坐标系时的轴数量 nsize 数组大小，需跟创建坐标系时保持一致 vel 运动速度 脉冲/ms acc 运动加速度 endvel 终点速度，默认为0 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 PS: 根据卡类型决定支持最大多少轴插补 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI add_line_pos(int crd, double *ppos, ushort nsize, double vel, double acc, double endvel = 0); /*********************************************** *Function: 增加两个位置到圆弧插补运动队列 *Intput: crd 坐标系ID ppos1 位置数组(脉冲)，大小必须是创建坐标系时的轴数量 ppos2 位置数组(脉冲)，大小必须是创建坐标系时的轴数量 ppos3 位置数组(脉冲)，大小必须是创建坐标系时的轴数量 nsize 数组大小，需跟创建坐标系时保持一致 vel 运动速度 脉冲/ms acc 运动加速度 endvel 终点速度，默认为0 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 PS: 圆弧插补只能基于两轴进行，通过ppos1，ppos2 ppos3 3个点计算得出 若点位数据超过两轴发生变化，则会运动失败 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI add_arc_pos(int crd, double *ppos1, double *ppos2, double *ppos3, ushort nsize, double vel, double acc, double endvel = 0); /*********************************************** *Function: 启动插补运动 *Intput: crd 坐标系ID *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI crd_move(int crd); /*********************************************** *Function: 查询插补运动坐标系状态 *Intput: crd 坐标系ID *Output: progress 返回当前已经完成的插补段数 *Return: 返回1标识在运动中，0不在运动 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI crd_is_moving(int crd, int *progress); /*********************************************** *Function: 关闭一个坐标系 *Intput: crd 坐标系ID *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI close_crd(int crd); /*********************************************** *Function: 读取指定位通用输入io状态 *Intput: cindex 卡索引 in_index io索引号 *Output: NULL *Return: 有信号为1，无信号为0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI read_in(ushort cindex, ushort in_index); /*********************************************** *Function: 获取指定位通用IO操作状态 *Intput: cindex 卡索引 out_index io索引号 *Output: NULL *Return: 有信号为1，无信号为0，失败返回EM_ERR_CODE *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI read_out(ushort cindex, ushort out_index); /*********************************************** *Function: 对指定位通用输出IO写入值 *Intput: cindex 卡索引 out_index io索引号 val 写入值 1 / 0 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI write_out(ushort cindex, ushort out_index, ushort val); /*********************************************** *Function: 读取指定通道的模拟量值 *Intput: cindex 卡索引 index 通道索引 *Output: pVal 待读取模拟量 *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI read_ad(ushort cindex, ushort index, double* pVal); /*********************************************** *Function: 对指定通道写入模拟量 *Intput: cindex 卡索引 index 通道索引 val 模拟量 *Output: NULL *Return: 成功返回0，失败返回错误码<0 *********************************************/ EXPORT_C int WINAPI write_ad(ushort cindex, ushort index, double val); #endif //防止重复包含