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    *文件说明: 视觉插件接口，所有视觉兼容插件必须满足此接口文档
    *作者: logos
    *日期: 2017/02/07
    *修改日志:  2017/02/07 CW4945 创建

    ***注意事项***
    1. 无论哪种类型，都必须支持dev公共接口
    2. 初始化参数描述必须从get_robot_info接口返回，数量和数组大小匹配
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#pragma once
#ifndef _INCLUDE_VISION_API_H
#define _INCLUDE_VISION_API_H
#include "dtype.h"

/***********************************************
    *Function: 获取视觉插件信息描述
    *Intput:   pInfo 视觉插件信息结构体
    *Output:   pInfo 视觉插件信息缓冲区
    *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
*********************************************/
EXPORT_C int WINAPI get_vision_info(TVisionDevInfo* pInfo);

/****************************************************
    *Function: 视觉处理指令，拍照完成返回
    *Intput:   index    视觉索引
               secne    场景ID，需根据视觉通讯协议传递
               timeout  超时设置
    *Output:   NULL
    *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
******************************************************/
EXPORT_C int WINAPI vision_process(ushort index, int secne);

/****************************************************
    *Function: 获取视觉处理结果
    *Intput:   index    视觉索引
               secne    场景ID，需根据视觉通讯协议传递
               timeout  超时设置 -1无线等待
    *Output:   pres     返回结果
    *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0 超时返回ERR_TIMEOUT
******************************************************/
EXPORT_C int WINAPI recv_process_result(ushort index, int secne, TVisionResult* pres, int timeout);

/****************************************************
    *Function: 获取视觉处理图像数据流
    *Intput:   index    视觉索引
               secne    场景ID，需根据视觉通讯协议传递
    *Output:   pimg 图像数据
    *Return:   成功返回数据流大小，失败返回错误码 < 0
******************************************************/
EXPORT_C int WINAPI get_process_image(ushort index, int secne, TVisionImage* pimg);

/****************************************************
    *Function: 获取视觉处理图像路径
    *Intput:   index    视觉索引
               secne    场景ID，需根据视觉通讯协议传递
    *Output:   path     图像路径 256字节
    *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
******************************************************/
EXPORT_C int WINAPI get_process_image_path(ushort index, int secne, char* path);

#endif      //防止重复包含