updown/jellyfish/demo/module/gugao.cs

using System;
using System.Text;
using System.Collections.Generic;
using System.Runtime.InteropServices;

namespace ocean
{//运动控制模块
    public struct TSpeed
    {//速度结构
        double vel;
        double acc;
        double dec;
    };

    public enum EMPosType
    {//轴位置类型
        EMPos_Encoder = 0,  //编码器位置
        EMPos_Profile,      //规划器位置
    };

    public enum EIOType
    {//IO类型
        IOT_COMIN = 0,      //通用输入
        IOT_COMOUT,         //通用输出
        IOT_LIMITP,         //正限位
        IOT_LIMITN,         //负限位
        IOT_ALARM,          //报警
        IOT_HOME,           //原点
        IOT_SEVON,          //使能
        IOT_CLEARALARM,     //清除报警
    };

    public class gts
    {
        /*********************************************
            *Function: 初始化模块资源
            *Intput: NULL
            *Output: NULL
            *Return: NULL
            *PS: 初始化以后才能调用该模块其它接口
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "init", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern void Init();

        /*********************************************
            *Function: 释放模块资源
            *Intput: NULL
            *Output: NULL
            *Return: NULL
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "deinit", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern void Deinit();

        /*********************************************
            *Function: 初始化卡
            *Intput: cardIndex 卡索引 从0开始
            *Output: NULL
            *Return: 成功返回0,失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "init_dev", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int InitCard(ushort cardIndex, IntPtr p = IntPtr.Zero);

        /*********************************************
            *Function: 关闭一张卡
            *Intput: cardIndex 卡索引 从0开始
            *Output: NULL
            *Return: 成功返回0,失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "uninit_dev", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int CloseCard(ushort cardIndex);

        /*********************************************
            *Function: 向指定卡发送命令行（万能接口）
            *Intput: cardIndex 卡索引 从0开始
                     msg 消息内容
                     stres 如果有消息返回，则缓存在这里
            *Output: stres 如果有消息返回，则缓存在这里
            *Return: 成功返回0,失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "send_custom_msg", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int SendCommand(ushort cardIndex, string msg, StringBuilder stres);

        /*********************************************
            *Function: 接收指定卡指定命令返回(若不是立即返回，则使用此接口)
            *Intput: cardIndex 卡索引 从0开始
                stres，返回内容缓存区,可以为空
                key 消息过滤符
                timeout 超时机制 默认不等待
            *Output: lpMsg 命令返回值
            *Return: 成功返回0,失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "recv_card_cmd", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int RecvCommand(ushort cardIndex, StringBuilder stres, string key, int timeout = 0);

        /*********************************************
            *Function: 获取插件支持的自定义指令描述 -- 若没有，可以不支持此接口
            *Intput:   pszcmddesc 指令描述列表缓冲区
            *Output:   pszcmddesc 指令描述列表缓冲区
            *Return:   返回字符串长度，返回0表示没有自定义指令
            *PS: 可以传入NULL获取字符串长度，申请内存后重新获取内容
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "get_command_desc", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int GetCommandDesc(StringBuilder stres);

        /***********************************************
            *Function: 重置单轴状态、限位等
            *Intput:   cardIndex 卡索引 从0开始
                       axisIndex 轴索引 从0开始
            *Output:   NULL
            *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_reset", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int AxisReset(ushort cardIndex, ushort axisIndex);

        /***********************************************
            *Function: 清零当前轴位置
            *Intput:   cardIndex 卡索引 从0开始
                       axisIndex 轴索引 从0开始
            *Output:   NULL
            *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_zero_pos", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int AxisZeroPos(ushort cardIndex, ushort axisIndex);

        /***********************************************
            *Function: 单轴回原 -- 必须确保运动方向能找到原点
            *Intput:   cardIndex 卡号
                       axisIndex 轴号
                       homeType  回原方式，根据 THomeTypeDesc 序号传递
         * 0-"捕获回原",  1-"伺服捕获回原", 2-"普通回原", 3-"index回原"
                       pos 回原搜索距离+方向
                       offset 回原后偏移
                       vel 回原速度
            *Output:   NULL
            *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_home", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int AxisHome(ushort cardIndex, ushort axisIndex, ushort homeType, double pos, double offset, double vel);


        /***********************************************
            *Function: 判断单轴是否正在运动
            *Intput:   cindex 卡号
                       axisIndex 轴号
            *Output:   NULL
            *Return:   1表示正在运动 0表示不在运动中
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_is_moving", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int AxisIsMoving(ushort cardIndex, ushort axisIndex);


        /***********************************************
            *Function: 设置单轴速度，就绪/运动时都可用
            *Intput:   cindex 卡号
                       axisIndex 轴号
                       vel 运动速度  脉冲
                       acc 运动加速度
                       dec 运动减速度
            *Output:   NULL
            *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_set_speed", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int AxisSetSpeed(ushort cardIndex, ushort axisIndex, double vel, double acc, double dec);

        /***********************************************
            *Function: 运动中修改单轴目标位置,仅单轴运动中可用，插补时不可用
            *Intput:   cindex 卡号
                       axisIndex 轴号
                       pos 目标位置 脉冲
            *Output:   NULL
            *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_set_pos", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int AxisSetPos(ushort cardIndex, ushort axisIndex, double pos);

        /***********************************************
            *Function: 停止单轴运动
            *Intput:   cindex 卡号
                       axisIndex 轴号
                       type  0: 平滑停止
                             1：紧急停止
            *Output:   NULL
            *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_stop", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int AxisStop(ushort cardIndex, ushort axisIndex, int type);

        /***********************************************
            *Function: 单轴相对移动(连续)
            *Intput:   cindex 卡号
                       axisIndex 轴号
                       dir    0 负方向 1 正方向
                       pspeed    速度设置
            *Output:   无
            *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_move_jog", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int AxisMoveJog(ushort cardIndex, ushort axisIndex, int dir, ref TSpeed pspeed);

        /***********************************************
            *Function: 单轴移动到指定位置(脉冲)
            *Intput:   cindex 卡号
                       axisIndex 轴号
                       pos 点位（脉冲）
                       pspeed 设置速度
            *Output:   NULL
            *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_move_pos", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int AxisMovePos(ushort cardIndex, ushort axisIndex, double pos, ref TSpeed pspeed);

        /***********************************************
            *Function: 单轴相对当前位置移动(脉冲)
            *Intput:   cindex 卡号
                       axisIndex 轴号
                       offset    偏移距离 有正负之分
                       pspeed    速度设置
            *Output:   无
            *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_move_offset", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int AxisMoveOffset(ushort cardIndex, ushort axisIndex, double offset, ref TSpeed pspeed);

        /***********************************************
            *Function: 读取指定轴IO输入输出状态
            *Intput:   cindex 卡索引
                       axisIndex 轴索引
                       dio_type IO类型
            *Output:   NULL
            *Return:   有信号为1，无信号为0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_read", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int AxisRead(ushort cardIndex, ushort axisIndex, EIOType dio_type);

        /***********************************************
            *Function: 对指定位轴IO操作
            *Intput:   cindex 卡索引
                       axisIndex 轴索引
                       do_type 输出IO类型
                       val 写入值 1 / 0
            *Output:   NULL
            *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_write", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int AxisWrite(ushort cardIndex, ushort axisIndex, ushort val, EIOType dio_type);

        /***********************************************
            *Function:  获取轴当前位置(脉冲)
            *Intput:    ardIndex, 卡号
                        axisIndex 轴号
                        postype 0 编码器位置 1 规划器位置
            *Output:    pval 当前位置数据
            *Return:    成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "axis_get_pos", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int AxisGetPos(ushort cardIndex, ushort axisIndex, EMPosType postype, ref double pval);

        /***********************************************
            *Function:  读取指定位通用输入io状态
            *Intput:    cindex 卡索引
                        in_index  io索引号
            *Output:    NULL
            *Return:    有信号为1，无信号为0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "read_in", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int ReadIn(ushort cardIndex, ushort in_index);

        /***********************************************
            *Function:  获取指定位通用IO操作状态
            *Intput:    cindex 卡索引
                        out_index io索引号
            *Output:    NULL
            *Return:    有信号为1，无信号为0，失败返回EM_ERR_CODE
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "read_out", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int ReadOut(ushort cardIndex, ushort out_index);

        /***********************************************
            *Function: 对指定位通用输出IO写入值
            *Intput:   cindex 卡索引
                       out_index io索引号
                       val       写入值 1 / 0
            *Output:   NULL
            *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "write_out", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int WriteOut(ushort cardIndex, ushort out_index, ushort val);

        /***********************************************
            *Function: 读取指定通道的模拟量值
            *Intput:   cindex 卡索引
                       index   通道索引
            *Output:   pVal 待读取模拟量
            *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "read_ad", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int ReadAD(ushort cardIndex, ushort index, ref double pVal);

        /***********************************************
            *Function: 对指定通道写入模拟量
            *Intput:   cindex 卡索引
                       index   通道索引
                       val    模拟量
            *Output:   NULL
            *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        [DllImport(@"motor_gugao.dll", EntryPoint = "read_ad", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int WriteAD(ushort cardIndex, ushort index, double val);

    }
}