updown/jellyfish/demo/module/core.cs

using System;
using System.Text;
using System.Collections.Generic;
using System.Runtime.InteropServices;

namespace ocean
{
    public class cshrap_dll
    {
        static private string _pszcmddesc = 
            "业务模块自定义消息格式.\n" +
            "\n发送消息格式：\n\n\n" +
            "M1 通知取料仓拍照，并返回拍照结果\n\n" +
            "M2 通知搬运模组拍照，并返回拍照结果\n\n" +
            "M3 通知OK仓拍照，并返回拍照结果\n\n" +
            "M4 通知NG仓拍照，并返回拍照结果\n\n" +
            "M5 通知NG取一拍一模式拍照，并返回拍照结果\n\n" +
            "M6 通知NG放一拍一模式拍照，并返回拍照结果\n\n" +
            "M7 通知治具取料模式拍照，并返回拍照结果\n\n" +
            "M8 通知治具放料模式拍照，并返回拍照结果\n\n" +
            "MT tindex [sn] 模拟治具发送侧相机处理请求\n\n" +
            "vacmreset 通知释放吸嘴产品数据\n\n" +
            "makeinput 模拟生成进料盘数据\n\n" +
            "posreset sindex 通知释放拍照数据 sindex料仓编号[1-5]\n\n" +
            "posget sindex 获取拍照取料位置数据写入变量 res=0标识获取成功,否则标识要拍照获取数据.取料信息写入(sn,x,y)\n\n" +
            "posset sindex index sn x y 将拍照数据暂存起来,sindex料仓编号[1-5] index数据编号[1-4] sn二维码 x,y基于相机的坐标值\n\n" +
            "posmap sindex 拍照3次(左上、右上、左下)后，此指令可计算矩阵，生成料盘位置数据.\n\n" +
            "clear tindex 清空治具统计参数 tindex治具编号[1-6]\n\n" +
            "home tindex 通知治具回原 tindex治具编号[1-6]\n\n" +
            "pause tindex flag 通知治具暂停 tindex治具编号[1-6] flag 1暂停 0暂停取消\n\n" +
            "grip tindex 1/0 通知治具控制夹爪 tindex治具编号[1-6] 1夹紧 0松开\n\n" +
            "status tindex a 设置治具状态更新到某个变量 tindex治具编号[1-6] a变量名\n\n" +
            "sim tindex bsim 打开/关闭模拟治具 tindex治具编号[1-6] bsim 1打开模拟 0关闭模拟\n\n" +
            "stockreset sindex 通知释放料盘产品数据 sindex料仓编号[1-5]\n\n" +
            "where 通知设置当前是给治具换料还是放料到料仓，设置到变量't'中，0标识放料到料仓，[1-6]标识给治具换料\n\n" +
            "vacmtake 通知设置需要取料的吸嘴编号为0时无效，设置到变量'v'中\n\n" +
            "testput 通知设置需要进入治具的吸嘴编号->'v'，治具编号->'t'，为0时无效\n\n" +
            "testake 通知设置需要从治具取料的吸嘴编号->'v'，治具编号->'t'，为0时无效\n\n" +
            "stockput 通知设置需要放回料仓的吸嘴编号->'v'，料仓编号[2-5]->'t'，为0时无效\n\n" +
            "create sn vindex 从进料仓到吸嘴，并创建产品资料 vindex吸嘴编号\n\n" +
            "vacm_to_test vindex tindex 变更产品位置，从吸嘴到测试治具并开始测试 vindex吸嘴编号 tindex治具编号\n\n" +
            "test_to_vacm tindex vindex 变更产品位置，从测试治具到吸嘴 tindex治具编号 vindex吸嘴编号\n\n" +
            "vacm_to_stock vindex sindex 变更产品位置，从吸嘴到料仓 vindex吸嘴编号 sindex料仓编号[2-5]\n\n" +
            "\n接收消息(\"msg\"格式)：\n\n\n" +
            "waitOk tindex 等待测试治具就绪，当状态就绪时，返回0，否则返回超时\n\n" +
            "WaitM1 接收进料仓拍照处理结果，消息返回格式：res,sn,x,y res=0标识成功\n\n" +
            "WaitM2 sindex sindex料仓编号[1-5] 等待搬运模组拍照处理结果，自动刷新产品标识到数组中,消息返回格式：res 0标识成功\n\n" +
            "WaitM3 接收OK仓拍照结果，消息返回格式：res,x,y res=0标识成功\n\n" +
            "WaitM4 接收NG仓拍照结果，消息返回格式：res,x,y res=0标识成功\n\n" +
            "WaitM5 接收NG取一拍一拍照结果，消息返回格式：res,x,y res=0标识成功\n\n" +
            "WaitM6 接收NG放一拍一拍照结果，消息返回格式：res,x,y res=0标识成功\n\n" +
            "WaitM7 接收治具取料拍照结果，消息返回格式：res,x,y res=0标识成功\n\n" +
            "WaitM8 接收治具放料拍照结果，消息返回格式：res,x,y res=0标识成功\n\n"
        ;

        static private Byte[] _cmdinfo = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(_pszcmddesc);
        static private MotorFun m_fun = new MotorFun();
        static private coreworks m_pk = new coreworks();

        /***********************************************
            *Function: 创建/初始化一个对象 -- 参数使用字符串
            *Intput:   index 对象索引,动态累加,从0开始
                       ctx 初始化参数 多个参数以;分割<256字节,最多支持PARAM_CNT个参数
            *Output:   NULL
            *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        static public int Init(ushort index, string ctx)
        {
            if (0 != index) return -1000;
            return m_pk.Init(ctx);
        }

        /***********************************************
            *Function: 反初始化/释放一个对象
            *Intput:   index 对象索引
            *Output:   NULL
            *Return:   成功返回0，失败返回错误码<0
        *********************************************/
        static public int Deinit(ushort index)
        {
            if (0 != index) return -1000;
            return m_pk.Deinit();
        }

        /***********************************************
            *Function: 获取指定对象当前状态
            *Intput:   index 对象索引
            *Output:   NULL
            *Return:   EDevStatus or EMoveStatus
        *********************************************/
        static public int GetStatus(ushort index)
        {
            if (0 != index) return (int)EDevStatus.EDev_NOINIT;
            return m_pk.GetStatus();
        }

        static public int GetCmdInfo(IntPtr p)
        {//获取指令描述
            if (p == IntPtr.Zero) return _cmdinfo.Length;
            Marshal.Copy(_cmdinfo, 0, p, _cmdinfo.Length);
            return 0;
        }

        /*********************************************
            *Function: 向指定对象发送消息（万能接口）
            *Intput:   index 对象索引
                       msg 要发送的消息
		               res 返回消息,可以不传
            *Output:   res 返回消息,可以不传
            *Return:   成功返回0,失败返回错误码<0
        *********************************************/
        static public int SendMessage(ushort index, string msg, IntPtr res)
        {
            int ret = 0;
            string str = "";

            if (0 != index) return -1000;
            ret = m_pk.SendMessage(msg, ref str);
            if (res != IntPtr.Zero && str != "")
            {//传入指针且有结果传出
                Byte[] bt = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(str);
                Marshal.Copy(bt, 0, res, bt.Length);
            }
            return ret;
        }

        /*********************************************
            *Function: 接收指定对象消息（万能接口）
            *Intput:   index 对象索引
                       msg 过滤字段及参数，可以为空字符串
                       res 返回消息
                       timeout 超时机制 单位ms
            *Output:   res 返回消息
            *Return:   成功返回0,失败返回错误码<0
            *PS: 超时返回ERR_TIMEOUT
            *PS: 若有过滤机制，未接收到的消息由底层插件自行处理，或缓存下来
        *********************************************/
        static public int RecvMessage(ushort index, string msg, IntPtr res, int timeout)
        {
            int ret = 0;
            string str = "";

            if (0 != index) return -1000;
            ret = m_pk.RecvMessage(msg, ref str, timeout);
            if (res != IntPtr.Zero && str != "")
            {//传入指针且有结果传出
                Byte[] bt = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(str);
                Marshal.Copy(bt, 0, res, bt.Length);
            }
            return ret;
        }

        static public void Regist()
        {//注册插件
            //string home = "捕获回原;Index回原;普通回原;";
            string ctx = "服务端IP:|127.0.0.1;服务端端口:|6060";

            m_fun.funinit = new fun_init(Init);
            m_fun.fundeinit = new fun_deinit(Deinit);
            m_fun.funstatus = new fun_get_status(GetStatus);
            m_fun.funcmdinfo = new fun_get_cmd_info(GetCmdInfo);
            m_fun.funsend = new fun_send_msg(SendMessage);
            m_fun.funrecv = new fun_recv_msg(RecvMessage);
            control.regist("CSharpCore", "C#业务库", "", ctx, 0, 0, 0, ref m_fun);
        }
    }

    public class coreworks
    {//核心业务类
        public int Init(string ctx)
        {//初始化
            return 0;
        }

        public int Deinit()
        {//反初始化
            return 0;
        }

        public int GetStatus()
        {//获取模块状态
            return (int)EDevStatus.EDev_IDLE;
        }

        public int SendMessage(string msg, ref string res)
        {
            if (msg == "hello")
            {
                res = "world.";
                return 0;
            }

            return -1;
        }

        public int RecvMessage(string msg, ref string res, int timeout)
        {
            return -1;
        }

    }

}