updown/jellyfish/demo/module/sys.cs

using System;
using System.Text;
using System.Collections.Generic;
using System.Runtime.InteropServices;

namespace ocean
{

    //错误代码
    public enum EM_ERR_CODE
    {
        ERR_INPUT_PARAM = -1000,        //入参为空或者不合法
        ERR_PARAM_FORMAT,               //参数格式错误
        ERR_VERSION,                    //版本错误
        ERR_TIMEOUT,                    //等待超时
        ERR_NO_INIT,                    //未初始化
        ERR_NOINIT_POOL,                //未初始化线程池
        ERR_REPEAT_INIT,                //重复初始化
        ERR_NO_CONNECT,                 //未连接
        ERR_NO_REG,                     //未注册
        ERR_REPEAT_REG,                 //重复注册
        ERR_DATA_OVERLIMIT,             //数据溢出
        ERR_ID_EXIST,                   //ID已经存在
        ERR_INVALID_ID,                 //此ID无效
        ERR_INVALID_HANDLE,             //无效句柄
        ERR_INVALID_NAME,               //无效名称
        ERR_NAME_EXIST,                 //该名称已经存在
        ERR_NOREADY,                    //不在就绪状态,不能接受该指令
        ERR_NOINIT_CONTROL,             //未初始化运动控制引擎
        ERR_NOINIT_OPS,                 //未初始化流程控制引擎

        //File error
        ERR_CREATE_FILE,                //创建文件失败
        ERR_OPEN_FILE,                  //打开文件失败
        ERR_WRITE_FILE,                 //写入文件失败
        ERR_READ_FILE,                  //读取文件失败
        ERR_DEL_FILE,                   //删除文件失败
        ERR_GET_ATTRIBUTES,             //获取文件属性失败
        ERR_FILE_FORMAT,                //文件格式错误

        //commport error
        ERR_OPEN_COM,                   //打开串口失败
        ERR_COM_WRITE,                  //写入串口错误
        ERR_COM_READ,                   //读取串口错误
        ERR_GET_COMSTATE,               //获取串口参数错误
        ERR_SET_COMSTATE,               //设置串口参数错误
        ERR_CLEAR_COMSTACK,             //清除缓冲区失败

        //sysapi
        ERR_NOINIT_NET,                 //未初始化网络协议栈
        ERR_INIT_NET,                   //加载网络协议栈失败
        ERR_NET_VERSION,                //网络协议栈版本错误
        ERR_CLIENT_NORESPONSE,          //客户端无响应
        ERR_CREATE_SOCKET,              //创建socket失败
        ERR_LISTEN_SOCKET,              //监听socket失败
        ERR_BIND_SOCKET,                //绑定端口错误
        ERR_ACCEPT_SOCKET,              //接受连接失败
        ERR_CONNECT_SOCKET,             //连接服务端失败
        ERR_GET_SOCKET,                 //获取socket信息失败(ip,port)
        ERR_OPERATOR_EVENT,             //操作事件失败
        ERR_ABANDONED_EVENT,            //事件被锁定, 无法操作
        ERR_LOAD_DLL,                   //加载dll失败
        ERR_LOAD_DLLFUN,                //加载dll某个接口失败
        ERR_INVALID_IP,                 //无效IP
        ERR_INVALID_PORT,               //无效端口
        ERR_RECV_MSG,                   //接收消息出错
        ERR_SEND_MSG,                   //发送消息出错
        ERR_NETCALL,                    //网络调用出错
        ERR_FORMAT_MSG,                 //消息格式错误

        ERR_NO_LOGIN,                   //未登录
        ERR_NO_LIMIT,                   //无权限
        ERR_USER_EXIST,                 //用户已存在
        ERR_USER_TOO_LONG,              //用户名过长
        ERR_PWD_TOO_LONG,               //密码过长
        ERR_INVALID_USER,               //用户名无效
        ERR_INVALID_PWD,                //密码无效
        ERR_INVALID_LIMIT,              //无效的权限项
        ERR_REPEAT_LIMIT,               //重复的权限项
        ERR_LIMIT_OVER,                 //权限设置超限

        //motor err
        ERR_NOINIT_CARD,                //未初始化卡
        ERR_MOTOR_API,                  //卡接口命令返回错误
        ERR_NO_CARD,                    //卡不存在，或者无卡
        ERR_LOAD_CFG,                   //加载卡配置文件失败
        ERR_INIT_CARD,                  //初始化控制卡失败
        ERR_INVALID_AXIS,               //无效轴
        ERR_OCCUPY_AXIS,                //轴被占用
        ERR_IO_TYPE,                    //IO类型错误
        ERR_READ_IO,                    //读取IO失败
        ERR_WRITE_IO,                   //写入IO失败
        ERR_OCCUPY_IO,                  //IO被占用
        ERR_READ_AD,                    //读取ad失败
        ERR_WRITE_AD,                   //写入ad失败
        ERR_AXIS_HOME,                  //轴回原失败
        ERR_AXIS_MOVING,                //轴正在运动中
        ERR_GET_CURPOS,                 //获取当前位置失败
        ERR_SET_SPEED,                  //设置速度失败
        ERR_NO_SERVO,                   //轴未使能
        ERR_AXIS_TRAP,                  //点位运动失败
        ERR_SET_MOVETYPE,               //设置运动模式失败
        ERR_SET_CRD,                    //建立坐标系失败
        ERR_GET_CRD,                    //获取坐标系失败
        ERR_MOVE_LINE,                  //直线插补运动失败
        ERR_MOVE_ARC,                   //圆弧插补失败
        ERR_MOVE_CRD,                   //启动连续插补失败
        ERR_START_SAFEMONITOR,          //启动安全检测失败
        ERR_SAFE_CHK,                   //安全空间限制
        ERR_NO_HOMEP,                   //无原点信号
        ERR_NO_LIMITN,                  //无负限位信号
        ERR_NO_LIMITP,                  //无正限位信号
        ERR_VISION_RES,                 //视觉处理错误

        ERR_EM_MAX,                     //最大值,不是错误码
        RETURN_OK = 0,                  //正常返回
    };

    //若需要获取拷贝进度，请实现本接口
    //progress 当前进度 -- 百分比
    //pszname 当前正在拷贝的文件路径
    //其中一个参数发生变化时就会回调
    //返回FALSE会中断拷贝，返回TRUE继续拷贝
    //*PS: 拷贝单个文件回调时，pszname会传NULL
    public delegate int COPYPROC(int progress, string pszname);

    public class dir
    {//目录接口
        /****************************************************
            *Function: 设置当前工作目录 -- 配置文件目录
            *Intput: path 要设置的工作目录
                     key 若要设置额外的目录，可以加一个key来标识
            *Output: NULL
            *Return: 成功返回0, 失败返回错误码
            *PS: 此接口需要管理员权限，否则会返回失败
        ******************************************************/
        [DllImport(@"sysapi.dll", EntryPoint = "set_work_path", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int set_work_path(string path, string key = null);

        /****************************************************
            *Function: 获取当前工作目录 -- 配置文件目录
            *Intput: key 若要获取额外的目录，可以加一个key来标识
            *Output: NULL
            *Return: 成功返回工作目录,失败返回空
        ******************************************************/
        [DllImport(@"sysapi.dll", EntryPoint = "get_work_path", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        private static extern int get_path(StringBuilder strpath, string key = null);
        public static string get_work_path()
        {
            StringBuilder strpath = new StringBuilder(256);
            get_path(strpath);
            return strpath.ToString();
        }

        /****************************************************
            *Function: 获取当前exe/dll所在绝对路径
            *Intput:  NULL
            dwAccess  lpPath 路径缓冲区
            *Output: 无
            *Return: 成功返回0，失败返回错误吗
        ******************************************************/
        [DllImport(@"sysapi.dll", EntryPoint = "sys_GetCurrentPath", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        private static extern int sys_GetCurrentPath(StringBuilder strpath);
        public static string get_now()
        {
            StringBuilder strpath = new StringBuilder(256);
            sys_GetCurrentPath(strpath);
            return strpath.ToString();
        }

        /****************************************************
            *Function: 创建一个文件夹，若存在，则不创建
            *Intput: path 文件夹全路径
            *Output: NULL
            *Return: 成功返回0, 失败返回错误码
        ******************************************************/
        [DllImport(@"sysapi.dll", EntryPoint = "create_path", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int create(string path);

        /*****************************************************
            *Function: 删除一个文件夹
            *Intput: filepath 需要检测的文件全路径
            *Output: NULL
            *Return: 成功返回true
        ******************************************************/
        [DllImport(@"sysapi.dll", EntryPoint = "delete_path", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int del(string path);

        /****************************************************
            *Function: 判断一个文件/文件夹是否存在
            *Intput: filepath 需要检测的文件全路径
            *Output: NULL
            *Return: 存在返回1, 否则返回0
        ******************************************************/
        [DllImport(@"sysapi.dll", EntryPoint = "is_file_exist", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int exist(string path);

        /****************************************************
            *Function: 判断一个文件是否只读
            *Intput: filepath 需要检测的文件全路径
            *Output: NULL
            *Return: 只读返回1, 否则返回0
        ******************************************************/
        [DllImport(@"sysapi.dll", EntryPoint = "is_file_read_only", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int read_only(string path);

        /****************************************************
            *Function: 获取一个文件的大小
            *Intput: filepath 需要检测的文件全路径
            *Output: NULL
            *Return: 返回文件大小>=0
        ******************************************************/
        [DllImport(@"sysapi.dll", EntryPoint = "get_file_size", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int get_size(string path);

        /****************************************************
            *Function: 复制一个文件
            *Intput: file 原文件夹路径
                     newfile 新文件夹路径
                     pcall 进度回调函数，若传入参数，则会自动回调
            *Output: NULL
            *Return: 成功返回0, 失败返回错误码
        ******************************************************/
        [DllImport(@"sysapi.dll", EntryPoint = "copy_file", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int copyf(string file, string newfile, COPYPROC pcall = null);

        /****************************************************
            *Function: 复制一个文件夹所有内容到另外一个文件夹
            *Intput: src 源目标文件夹路径
                     des 拷贝到哪？目的地路径
                     pext 扩展名 "txt or dat" -- 为空则全部拷贝
                     pcall 进度回调函数，若传入参数，则会自动回调
            *Output: NULL
            *Return: 成功返回0, 失败返回错误码
            *PS:阻塞操作，可能执行会比较久
        ******************************************************/
        [DllImport(@"sysapi.dll", EntryPoint = "copy_path", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
        public static extern int copy(string src, string des, string pext, COPYPROC pcall = null);
    }
}