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Rs.SkyLine
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增加测试模组在取放料时，增加2段速度

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lhiven 2 years ago
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Rs.SkyLine/Flow/TurnoverFlow.cs
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@ -8,6 +8,7 @@ using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
namespace Rs.MotionPlat.Flow
{
@ -20,8 +21,10 @@ namespace Rs.MotionPlat.Flow
等待命令,
到周转盘取料位上方,
等待运动到周转盘取料位上方,
到周转盘下方取料位,
等待运动到周转盘下方取料位,
到周转盘下方取料位1,
等待运动到周转盘下方取料位1,
到周转盘下方取料位2,
等待运动到周转盘下方取料位2,
到周转盘取料破真空位,
等待到周转盘取料破真空位,
周转盘取料完成抬起,
@ -41,13 +44,16 @@ namespace Rs.MotionPlat.Flow
到测试保压位下方2,
等待到测试保压位下方2,
测试完成抬起,
等待测试完成抬起,
测试完成抬起到高速位,
等待测试完成抬起到高速位,
测试完成抬起安全位,
等待测试完成抬起安全位,
到测试取料位上方,
等待到测试取料位上方,
到测试取料位下方,
等待到测试取料位下方,
到测试取料位下方1,
等待到测试取料位下方1,
到测试取料位下方2,
等待到测试取料位下方2,
到测试破真空位,
等待到测试破真空位,
测试位取料完成抬起,
@ -131,7 +137,7 @@ namespace Rs.MotionPlat.Flow
if(pressUnload)//测试位下料
{
pressUnload = false;
Step = ETurnoverFlowStep.测试完成抬起;
Step = ETurnoverFlowStep.测试完成抬起到高速位;
}
break;
case ETurnoverFlowStep.到周转盘取料位上方:
@ -155,25 +161,47 @@ namespace Rs.MotionPlat.Flow
logInfo = $"已运动到周转盘取料位上方 TurnoverY at:{Ops.GetCurPosition( AxisAlias.TurnoverY)}";
MessageQueue.Instance.Insert(logInfo);
LogHelper.Debug(logInfo);
Step = ETurnoverFlowStep.到周转盘下方取料位;
Step = ETurnoverFlowStep.到周转盘下方取料位1;
}
break;
case ETurnoverFlowStep.到周转盘下方取料位:
targetPos = SysConfigParam.GetValue<double>("TurnoverTakeZ");
case ETurnoverFlowStep.到周转盘下方取料位1:
targetPos = SysConfigParam.GetValue<double>("TurnoverTakeZ") + GlobalVar.PressLowSpeedOffset;
errCode = AxisControl.TurnoverZ.MovePos(targetPos, GlobalVar.WholeSpeed);
if(errCode== Motion.ErrorCode.Ok)
{
logInfo = $"到周转盘下方取料位";
MessageQueue.Instance.Insert(logInfo);
LogHelper.Debug(logInfo);
Step = ETurnoverFlowStep.等待运动到周转盘下方取料位;
Step = ETurnoverFlowStep.等待运动到周转盘下方取料位1;
}
else
{
Msg.ShowError($"轴TurnoverZ运动异常 ret:{errCode}");
}
break;
case ETurnoverFlowStep.等待运动到周转盘下方取料位:
case ETurnoverFlowStep.等待运动到周转盘下方取料位1:
if (Ops.IsStop(AxisControl.TurnoverZ))
{
logInfo = $"已运动到周转盘下方取料位 at:{Ops.GetCurPosition(AxisAlias.TurnoverZ)}";
Step = ETurnoverFlowStep.到周转盘下方取料位2;
}
break;
case ETurnoverFlowStep.到周转盘下方取料位2:
targetPos = SysConfigParam.GetValue<double>("TurnoverTakeZ");
errCode = AxisControl.TurnoverZ.MovePos(targetPos, GlobalVar.PressLowSpeed);
if (errCode == Motion.ErrorCode.Ok)
{
logInfo = $"到周转盘下方取料位";
MessageQueue.Instance.Insert(logInfo);
LogHelper.Debug(logInfo);
Step = ETurnoverFlowStep.等待运动到周转盘下方取料位2;
}
else
{
Msg.ShowError($"轴TurnoverZ运动异常 ret:{errCode}");
}
break;
case ETurnoverFlowStep.等待运动到周转盘下方取料位2:
if (Ops.IsStop(AxisControl.TurnoverZ))
{
logInfo = $"已运动到周转盘下方取料位 at:{Ops.GetCurPosition(AxisAlias.TurnoverZ)}";
@ -470,7 +498,28 @@ namespace Rs.MotionPlat.Flow
break;
//-----------------------------------------------测试位下料
case ETurnoverFlowStep.测试完成抬起:
case ETurnoverFlowStep.测试完成抬起到高速位:
targetPos = SysConfigParam.GetValue<double>("PressZ")+GlobalVar.PressLowSpeedOffset;
errCode = AxisControl.PressZ.MovePos(targetPos, GlobalVar.PressLowSpeed);
if (errCode == Motion.ErrorCode.Ok)
{
logInfo = "测试完成准备抬起";
MessageQueue.Instance.Insert(logInfo);
LogHelper.Debug(logInfo);
Step = ETurnoverFlowStep.等待测试完成抬起到高速位;
}
break;
case ETurnoverFlowStep.等待测试完成抬起到高速位:
if (Ops.IsStop(AxisControl.PressZ))
{
logInfo = $"测试完成已抬起 PressZ at:{Ops.GetCurPosition(AxisAlias.PressZ)}";
MessageQueue.Instance.Insert(logInfo);
LogHelper.Debug(logInfo);
Step = ETurnoverFlowStep.测试完成抬起安全位;
}
break;
case ETurnoverFlowStep.测试完成抬起安全位:
targetPos = SysConfigParam.GetValue<double>("PressSafeZ");
errCode = AxisControl.PressZ.MovePos(targetPos, GlobalVar.WholeSpeed);
@ -479,10 +528,10 @@ namespace Rs.MotionPlat.Flow
logInfo = "测试完成准备抬起";
MessageQueue.Instance.Insert(logInfo);
LogHelper.Debug(logInfo);
Step = ETurnoverFlowStep.等待测试完成抬起;
Step = ETurnoverFlowStep.等待测试完成抬起安全位;
}
break;
case ETurnoverFlowStep.等待测试完成抬起:
case ETurnoverFlowStep.等待测试完成抬起安全位:
if (Ops.IsStop(AxisControl.PressZ))
{
logInfo = $"测试完成已抬起 PressZ at:{Ops.GetCurPosition(AxisAlias.PressZ)}";
@ -509,22 +558,40 @@ namespace Rs.MotionPlat.Flow
logInfo = $"已运动到测试取料位上方 TurnoverY at:{Ops.GetCurPosition(AxisAlias.TurnoverY)}";
MessageQueue.Instance.Insert(logInfo);
LogHelper.Debug(logInfo);
Step = ETurnoverFlowStep.到测试取料位下方;
Step = ETurnoverFlowStep.到测试取料位下方1;
}
break;
case ETurnoverFlowStep.到测试取料位下方:
targetPos = SysConfigParam.GetValue<double>("PressTakeZ");
case ETurnoverFlowStep.到测试取料位下方1:
targetPos = SysConfigParam.GetValue<double>("PressTakeZ") + GlobalVar.PressLowSpeedOffset;
errCode = AxisControl.TurnoverZ.MovePos(targetPos, GlobalVar.WholeSpeed);
if (errCode == Motion.ErrorCode.Ok)
{
logInfo = $"到测试取料位下方";
MessageQueue.Instance.Insert(logInfo);
LogHelper.Debug(logInfo);
Step = ETurnoverFlowStep.等待到测试取料位下方;
Step = ETurnoverFlowStep.等待到测试取料位下方1;
}
break;
case ETurnoverFlowStep.等待到测试取料位下方1:
if (Ops.IsStop(AxisControl.TurnoverZ))
{
Step = ETurnoverFlowStep.到测试取料位下方2;
}
break;
case ETurnoverFlowStep.到测试取料位下方2:
targetPos = SysConfigParam.GetValue<double>("PressTakeZ");
errCode = AxisControl.TurnoverZ.MovePos(targetPos, GlobalVar.PressLowSpeed);
if(errCode== Motion.ErrorCode.Ok)
{
logInfo = $"到测试取料位下方";
MessageQueue.Instance.Insert(logInfo);
LogHelper.Debug(logInfo);
Step = ETurnoverFlowStep.等待到测试取料位下方2;
}
break;
case ETurnoverFlowStep.等待到测试取料位下方:
case ETurnoverFlowStep.等待到测试取料位下方2:
if (Ops.IsStop(AxisControl.TurnoverZ))
{
logInfo = $"已运动到测试取料位下方 TurnoverZ at:{Ops.GetCurPosition("TurnoverZ")}";
@ -550,8 +617,8 @@ namespace Rs.MotionPlat.Flow
MessageQueue.Instance.Insert(logInfo);
LogHelper.Debug(logInfo);
targetPos = SysConfigParam.GetValue<double>("PressTakeZ")+1;
errCode = AxisControl.TurnoverZ.MovePos(targetPos, GlobalVar.WholeSpeed);
targetPos = SysConfigParam.GetValue<double>("PressTakeZ")+GlobalVar.PressLowSpeedOffset;
errCode = AxisControl.TurnoverZ.MovePos(targetPos, GlobalVar.PressLowSpeed);
if (errCode == Motion.ErrorCode.Ok)
{
Step = ETurnoverFlowStep.等待到测试破真空位;
@ -600,9 +667,17 @@ namespace Rs.MotionPlat.Flow
else
{
string msg = string.Join(",", ngList.ToArray());
Msg.ShowError($"吸嘴{msg}真空值未达到，请处理后点击确定");
DialogResult dr = Msg.ShowError($"吸嘴{msg}真空值未达到，请处理", MessageBoxButtons.RetryCancel);
if(dr== DialogResult.Retry)
{
Step = ETurnoverFlowStep.到测试取料位上方;
}
else
{
Step = ETurnoverFlowStep.到周转盘放料位上方;
}
}
break;
case ETurnoverFlowStep.到周转盘放料位上方:
targetPos = SysConfigParam.GetValue<double>("TurnoverDumpY");

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