设备初始化时检测各轴报警状态

Rs.SkyLine/Flow/HomeFlow.cs

@@ -48,6 +48,15 @@ namespace Rs.MotionPlat.Flow
                     switch (homeStep)
                     {
                         case 0://所有的Z轴回原
+                            string canGohome = CheckCanHome();
+                            if(!string.IsNullOrEmpty(canGohome))
+                            {
+                                Msg.ShowError($"轴{canGohome}处于报警状态，不能回原");
+                                MessageQueue.Instance.Warn($"轴{canGohome}处于报警状态，不能回原");
+                                m_bCancle = true;
+                            }
+                            else
+                            {
                                 MessageQueue.Instance.Insert("Z轴开始回零");
                                 m_bHomed = false;
                                 homeTime.Restart();
@@ -74,6 +83,7 @@ namespace Rs.MotionPlat.Flow
                                 //周转Z轴回原
                                 AxisControl.TurnoverZ.Home();
                                 homeStep++;
+                            }
                             break;
                         case 1://等待所有Z轴回原完成
                             if (homeTime.ElapsedMilliseconds < 1000 * 60 * 2)//5分钟还未回零成功，则返回回零超时