lhiven
/
RealSys.MotionPlat
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity
You cannot select more than 25 topics Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.
master
Branches Tags
${ item.name }
Create tag ${ searchTerm }
Create branch ${ searchTerm }
from '0429d40754'
${ noResults }
RealSys.MotionPlat/Rs.MotionPlat/Flow/SpaceFlow.cs

461 lines
20 KiB
C#
Raw Blame History

using HalconDotNet;
using Rs.Camera;
using Rs.Controls;
using Rs.Framework;
using Rs.Motion;
using Rs.MotionPlat.Commom;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Diagnostics;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;
using static GTN.mc_ecat;
namespace Rs.MotionPlat.Flow
{
public enum ESpaceFlowStep
{
到取料位上方,
等待到取料位上方,
到取料位下方,
等待到取料位下方,
开真空,
取料真空检测,
取料完成抬起,
等待取料完成抬起,
到下相机拍照起始位,
等待到下相机拍照起始位,
到下相机拍照结束位,
等待到下相机拍照结束位,
等待相机拍照完成,
等待视觉处理结果,
到放料位上方,
等待到放料位上方,
到放料位下方,
等待到放料位下方,
放料完成抬起,
等待放料完成抬起
}
public class SpaceFlow:BaseFlow
{
private static SpaceFlow instance;
public static SpaceFlow Instance
{
get
{
if (instance == null)
instance = new SpaceFlow();
return instance;
}
}
private bool grabOK = false;
public event Action<HObject[], List<MatchResult>> CameraOkEvent;
/// <summary>
/// 当前取料穴位
/// </summary>
private ushort CurFetchSlotIndex = 1;
/// <summary>
/// 当前组装穴位
/// </summary>
private ushort CurAssembleSlotInex = 1;
/// <summary>
/// 吸嘴索引
/// </summary>
private ushort NozzleIndex = 1;
bool[] stop = new bool[30];
ESpaceFlowStep flowStep = ESpaceFlowStep.到取料位上方;
HObject[] imgs = new HObject[2];
List<MatchResult> mrs = new List<MatchResult>();
int FetchNum = 0;//取料次数
bool bFetchBack = false;
double targetX = 0.0;
double targetY = 0.0;
TraySlot tray = new TraySlot();
private SpaceFlow() { }
public override void Run()
{
//switch (flowStep)
//{
// case ESpaceFlowStep.到取料位上方:
// if (XYCanMove())
// {
// if (bFetchBack == false)
// {
// tray = GlobalTray.InputTray2.GetSlot(CurFetchSlotIndex);
// }
// else
// {
// tray = GlobalTray.OkTray2.GetSlot(CurFetchSlotIndex);
// }
// if (NozzleIndex == 1)
// {
// targetX = tray.Position.X + (GlobalVar.Instance.Nozzle1Center2CameraCenterDistX * -1);
// targetY = tray.Position.Y - GlobalVar.Instance.Nozzle1Center2CameraCenterDistY;
// AxisControl.LoadX.MovePos(targetX, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// AxisControl.LoadY.MovePos(targetY, (int)(GlobalVar.Instance.WholeSpeed));
// AxisControl.VacR1.MovePos(0, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// }
// else if (NozzleIndex == 2)
// {
// targetX = tray.Position.X + (GlobalVar.Instance.Nozzle1Center2CameraCenterDistX * -1) + GlobalVar.Instance.Nozzle2Center2Nozzle1CenterDistX;
// targetY = tray.Position.Y - GlobalVar.Instance.Nozzle1Center2CameraCenterDistY + GlobalVar.Instance.Nozzle2Center2Nozzle1CenterDistY;
// AxisControl.LoadX.MovePos(targetX, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// AxisControl.LoadY.MovePos(targetY, 1);
// AxisControl.VacR2.MovePos(0, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// }
// flowStep = ESpaceFlowStep.等待到取料位上方;
// }
// break;
// case ESpaceFlowStep.等待到取料位上方:
// AxisControl.LoadX.IsStop(out stop[0]);
// AxisControl.LoadY.IsStop(out stop[1]);
// AxisControl.VacR1.IsStop(out stop[2]);
// AxisControl.VacR2.IsStop(out stop[3]);
// if (stop[0] && stop[1] && stop[2] && stop[3])
// {
// Thread.Sleep(100);
// flowStep = ESpaceFlowStep.到取料位下方;
// }
// break;
// case ESpaceFlowStep.到取料位下方:
// if (NozzleIndex == 1)
// {
// AxisControl.VacZ1.MovePos(GetVacOffsetHeight(FetchNum) + GlobalVar.Instance.Vac1Tray1FetchHeight, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// }
// else
// {
// AxisControl.VacZ2.MovePos(GetVacOffsetHeight(FetchNum) + GlobalVar.Instance.Vac2Tray1FetchHeight, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// }
// flowStep = ESpaceFlowStep.等待到取料位下方;
// break;
// case ESpaceFlowStep.等待到取料位下方:
// AxisControl.VacZ1.IsStop(out stop[0]);
// AxisControl.VacZ2.IsStop(out stop[1]);
// if (stop[0] && stop[1])
// {
// flowStep = ESpaceFlowStep.开真空;
// }
// break;
// case ESpaceFlowStep.开真空:
// IoManager.Instance.WriteOut($"吸嘴{NozzleIndex}真空吸", 1);
// Thread.Sleep(60);
// flowStep = ESpaceFlowStep.取料完成抬起;
// break;
// case ESpaceFlowStep.取料完成抬起:
// if (NozzleIndex == 1)
// {
// AxisControl.VacZ1.MovePos(0, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// }
// else
// {
// AxisControl.VacZ2.MovePos(0, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// }
// flowStep = ESpaceFlowStep.等待取料完成抬起;
// break;
// case ESpaceFlowStep.等待取料完成抬起:
// AxisControl.VacZ1.IsStop(out stop[0]);
// AxisControl.VacZ2.IsStop(out stop[1]);
// if (stop[0] && stop[1])
// {
// flowStep = ESpaceFlowStep.取料真空检测;
// //Thread.Sleep(100);
// }
// break;
// case ESpaceFlowStep.取料真空检测:
// if (IoManager.Instance.ReadIn($"吸嘴{NozzleIndex}真空信号") == 1 || GlobalVar.Instance.RunSpace)
// {
// FetchNum = 0;
// if (bFetchBack == false)
// {
// GlobalTray.InputTray2.ChangeStatus(CurFetchSlotIndex, ESlotStatus.NotHave);
// }
// else
// {
// GlobalTray.OkTray2.ChangeStatus(CurFetchSlotIndex, ESlotStatus.NotHave);
// }
// if (NozzleIndex == 1)
// {
// NozzleIndex++;
// flowStep = ESpaceFlowStep.到取料位上方;
// }
// else if (NozzleIndex == 2)
// {
// NozzleIndex = 1;
// flowStep = ESpaceFlowStep.到下相机拍照起始位;
// }
// CurFetchSlotIndex++;
// }
// else
// {
// FetchNum++;
// if (FetchNum == 6)
// {
// Msg.ShowError($"吸嘴{NozzleIndex}取料{FetchNum}次失败报警,请处理后点击确定");
// FetchNum = 0;
// }
// flowStep = ESpaceFlowStep.到取料位下方;
// }
// break;
// case ESpaceFlowStep.到下相机拍照起始位:
// if (XYCanMove())
// {
// ImageProcess.ClearAutoTrigger();
// HikCamera.Instance.SetExposure("downCamera", 40);
// HikCamera.Instance.SetGain("downCamera", 20);
// AxisControl.LoadX.MovePos(GlobalVar.Instance.Nozzle1CameraPosX - 10, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// AxisControl.LoadY.MovePos(GlobalVar.Instance.Nozzle1CameraPosY, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// flowStep = ESpaceFlowStep.等待到下相机拍照起始位;
// }
// break;
// case ESpaceFlowStep.等待到下相机拍照起始位:
// AxisControl.LoadX.IsStop(out stop[0]);
// AxisControl.LoadY.IsStop(out stop[1]);
// if (stop[0] && stop[1])
// {
// flowStep = ESpaceFlowStep.到下相机拍照结束位;
// Thread.Sleep(100);
// HikCamera.Instance.SetTrigger(GlobalVar.Instance.DownCameraName, ETriggerMode.Auto);
// AxisControl.LoadX.SetPosCompare(1, new double[] { GlobalVar.Instance.Nozzle1CameraPosX, GlobalVar.Instance.Nozzle2CameraPosX });
// }
// break;
// case ESpaceFlowStep.到下相机拍照结束位:
// if (XYCanMove())
// {
// IoManager.Instance.WriteOut("下相机光源", 1);
// Thread.Sleep(50);
// AxisControl.LoadX.MovePos(GlobalVar.Instance.Nozzle2CameraPosX + 10, GlobalVar.Instance.FlyCameraSpeed);
// flowStep = ESpaceFlowStep.等待到下相机拍照结束位;
// }
// break;
// case ESpaceFlowStep.等待到下相机拍照结束位:
// AxisControl.LoadX.IsStop(out stop[0]);
// Stopwatch stopwatch = new Stopwatch();
// if (stop[0])
// {
// AxisControl.LoadX.ClearCompare(1);
// IoManager.Instance.WriteOut("下相机光源", 0);
// flowStep = ESpaceFlowStep.等待相机拍照完成;
// stopwatch.Start();
// }
// break;
// case ESpaceFlowStep.等待相机拍照完成:
// imgs = ImageProcess.GetAutoImage();
// if (imgs != null && imgs.Length == 2)
// {
// CameraOkEvent?.Invoke(imgs, null);
// if (GlobalVar.Instance.RunSpace)
// {
// flowStep = ESpaceFlowStep.到放料位上方;
// mrs = new List<MatchResult>();
// mrs.Add(new MatchResult());
// mrs.Add(new MatchResult());
// }
// else
// {
// //拍照完成
// flowStep = ESpaceFlowStep.等待视觉处理结果;
// }
// }
// break;
// case ESpaceFlowStep.等待视觉处理结果:
// mrs = VisionProcess.Instance.MatchDownCam(imgs);
// if (mrs != null && mrs.Count == 2)
// {
// CameraOkEvent?.Invoke(imgs, mrs);
// flowStep = ESpaceFlowStep.到放料位上方;
// //Thread.Sleep(2000);
// }
// else
// {
// flowStep = ESpaceFlowStep.到下相机拍照起始位;
// }
// break;
// case ESpaceFlowStep.到放料位上方:
// if (XYCanMove())
// {
// targetX = 0.0;
// targetY = 0.0;
// if (bFetchBack)
// {
// tray = GlobalTray.InputTray2.GetSlot(CurAssembleSlotInex);
// }
// else
// {
// tray = GlobalTray.OkTray2.GetSlot(CurAssembleSlotInex);
// }
// if (NozzleIndex == 1)
// {
// targetX = (mrs[0].OffsetCol) + tray.Position.X + (GlobalVar.Instance.Nozzle1Center2CameraCenterDistX * -1);
// targetY = (mrs[0].OffsetRow * -1) + tray.Position.Y - GlobalVar.Instance.Nozzle1Center2CameraCenterDistY;
// AxisControl.LoadX.MovePos(targetX, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// AxisControl.LoadY.MovePos(targetY, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// AxisControl.VacR1.MoveOffset(AngleTool.Rad2Deg((mrs[0].Angle)), GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// }
// else if (NozzleIndex == 2)
// {
// targetX = (mrs[1].OffsetCol) + tray.Position.X + (GlobalVar.Instance.Nozzle1Center2CameraCenterDistX * -1) + GlobalVar.Instance.Nozzle2Center2Nozzle1CenterDistX;
// targetY = (mrs[1].OffsetRow * -1) + tray.Position.Y - GlobalVar.Instance.Nozzle1Center2CameraCenterDistY + GlobalVar.Instance.Nozzle2Center2Nozzle1CenterDistY;
// AxisControl.LoadX.MovePos(targetX, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// AxisControl.LoadY.MovePos(targetY, 1);
// AxisControl.VacR2.MoveOffset(AngleTool.Rad2Deg(mrs[1].Angle), GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// }
// flowStep = ESpaceFlowStep.等待到放料位上方;
// }
// break;
// case ESpaceFlowStep.等待到放料位上方:
// AxisControl.LoadX.IsStop(out stop[0]);
// AxisControl.LoadY.IsStop(out stop[1]);
// AxisControl.VacR1.IsStop(out stop[2]);
// AxisControl.VacR2.IsStop(out stop[3]);
// if (stop[0] && stop[1] && stop[2] && stop[3])
// {
// Thread.Sleep(100);
// flowStep = ESpaceFlowStep.到放料位下方;
// }
// break;
// case ESpaceFlowStep.到放料位下方:
// if (NozzleIndex == 1)
// {
// AxisControl.VacZ1.MovePos(GlobalVar.Instance.Vac1Tray1FetchHeight + 1, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// }
// else
// {
// AxisControl.VacZ2.MovePos(GlobalVar.Instance.Vac2Tray1FetchHeight + 1, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// }
// flowStep = ESpaceFlowStep.等待到放料位下方;
// break;
// case ESpaceFlowStep.等待到放料位下方:
// AxisControl.VacZ1.IsStop(out stop[0]);
// AxisControl.VacZ2.IsStop(out stop[1]);
// if (stop[0] && stop[1])
// {
// IoManager.Instance.WriteOut($"吸嘴{NozzleIndex}真空吸", 0);
// Thread.Sleep(50);
// IoManager.Instance.WriteOut($"吸嘴{NozzleIndex}真空破", 1);
// Thread.Sleep(100);
// IoManager.Instance.WriteOut($"吸嘴{NozzleIndex}真空破", 0);
// flowStep = ESpaceFlowStep.放料完成抬起;
// }
// break;
// case ESpaceFlowStep.放料完成抬起:
// if (NozzleIndex == 1)
// {
// AxisControl.VacZ1.MovePos(0, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// }
// else
// {
// AxisControl.VacZ2.MovePos(0, GlobalVar.Instance.WholeSpeed);
// }
// flowStep = ESpaceFlowStep.等待放料完成抬起;
// break;
// case ESpaceFlowStep.等待放料完成抬起:
// AxisControl.VacZ1.IsStop(out stop[0]);
// AxisControl.VacZ2.IsStop(out stop[1]);
// if (stop[0] && stop[1])
// {
// Thread.Sleep(100);
// if (bFetchBack)
// {
// GlobalTray.InputTray2.ChangeStatus(CurAssembleSlotInex, ESlotStatus.Have);
// }
// else
// {
// GlobalTray.OkTray2.ChangeStatus(CurAssembleSlotInex, ESlotStatus.Have);
// }
// if (NozzleIndex == 1)
// {
// NozzleIndex++;
// flowStep = ESpaceFlowStep.到放料位上方;
// }
// else if (NozzleIndex == 2)
// {
// NozzleIndex = 1;
// flowStep = ESpaceFlowStep.到取料位上方;
// }
// CurAssembleSlotInex++;
// if (CurAssembleSlotInex == 261)
// {
// CurAssembleSlotInex = 1;
// CurFetchSlotIndex = 1;
// //if(bFetchBack)
// //{
// // GlobalTray.InputTray2.Fill();
// // GlobalTray.OkTray2.Clear();
// //}
// //else
// //{
// // GlobalTray.InputTray2.Fill();
// // GlobalTray.OkTray2.Clear();
// //}
// bFetchBack = !bFetchBack;
// }
// }
// break;
// default:
// break;
//}
}
private double GetVacOffsetHeight(int fetchNum)
{
switch (fetchNum)
{
case 0:
return 0;
case 1:
return -0.1;
case 2:
return -0.2;
case 3:
return -0.3;
case 4:
return 0.1;
case 5:
return 0.2;
case 6:
return 0.3;
default:
return 0;
}
}
private bool XYCanMove()
{
//AxisControl.VacZ1.GetOrgStatus(out bool bOrgZ1);
//AxisControl.VacZ2.GetOrgStatus(out bool bOrgZ2);
//if (AxisControl.LoadX.HomeStatus == EHomeStatus.Finished
// && AxisControl.LoadY.HomeStatus == EHomeStatus.Finished
// && bOrgZ1 && bOrgZ2)
//{
// return true;
//}
return false;
}
}
}
Reference in New Issue View Git Blame Copy Permalink